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申请/专利权人：中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所

摘要：本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种可重构橡胶履带行走系统，由轮系、橡胶履带和控制系统组成，具备轮胎和履带轮两种形态，轮胎形态时行走系统呈现圆形，能够整体转动；履带轮形态时行走系统呈现近似三角形，轮系驱动橡胶履带，使橡胶履带环绕轮系转动，且接地面积可调整；行走系统可在行进中实现形态转换或接地面积调整，且在形态转换和接地面积调整过程中维持橡胶履带周长稳定。该行走系统兼有轮胎和橡胶履带行走系统两者的优势，对路面无破坏，无爆胎风险，且在控制系统失效的情况下，行走系统依然能够正常行驶，具有地形适应性更强、可靠性更高的优势。

主权项：1.一种可重构橡胶履带行走系统，其特征在于：该行走系统具备轮胎和履带轮两种形态，轮胎形态时行走系统呈现圆形，能够整体转动；履带轮形态时轮系驱动橡胶履带，使橡胶履带环绕轮系外周侧转动，且接地面积可调整；两种形态之间的转换以及在履带轮形态时的接地面积调整统称为形态重构；行走系统可在行进中实现形态重构，且在形态重构过程中维持橡胶履带周长稳定；该行走系统包括橡胶履带、轮系和控制系统，橡胶履带环绕在轮系外周侧，控制系统用于控制所述轮系中各组件的相对运动，以及轮系相对车体的运动；所述轮系包括支撑架总成、橡胶履带定位装置、中心轴装配体、协同机构总成、驱动轮装配体、驱动轮调整机构、驱动轮动力传输装置、负重轮链装配体和离合器总成；所述支撑架总成贯穿整个轮系，其主体为支撑架装配体，用于支撑轮系其他组件；所述橡胶履带定位装置安装在支撑架总成上，在行走系统处于轮胎形态时，橡胶履带定位装置接触橡胶履带，阻止橡胶履带环轮系外周侧转动；在行走系统处于履带轮形态时，橡胶履带定位装置与橡胶履带脱离接触；所述中心轴装配体与支撑架总成铰接，并和车辆动力输出部件相连，其主体为中心轴，用于为整个行走系统提供行走的动力；所述协同机构总成安装在支撑架总成上，并和离合器总成连接，协同机构总成主体为协同机构，协同机构总成上安装有所述驱动轮调整机构和多个负重轮链装配体，所述驱动轮调整机构、离合器总成和多个负重轮链装配体在协同机构总成的协调作用下相对运动；所述驱动轮调整机构上安装有驱动轮装配体，驱动轮调整机构在协同机构总成的作用下，调整驱动轮装配体的位置，使其脱离或者接触橡胶履带；所述驱动轮动力传输装置连接中心轴装配体，将中心轴装配体的动力传输至驱动轮装配体；在履带轮形态下，所述驱动轮装配体在驱动轮调整机构的作用下与橡胶履带接触，在驱动轮动力传输装置的作用下与橡胶履带啮合，驱动橡胶履带环轮系外周侧转动；在轮胎形态下，驱动轮装配体在驱动轮调整机构的作用下脱离橡胶履带；所述负重轮链装配体由多个安装负重轮的组件以铰接的方式依次衔接串联而成，其上的负重轮可托起或者碾压橡胶履带，并对橡胶履带绕轮系外周侧的转动起到引导作用；所述离合器总成与支撑架总成和中心轴装配体连接，在协同机构总成的作用下实现中心轴装配体与支撑架总成的分离或接合；所述负重轮链装配体包括负重轮和负重轮悬架，所述负重轮安装在所述负重轮悬架上，所述负重轮悬架依次串联铰接；所述协同机构包括安装在支撑架装配体上的多个连杆机构和转盘，转盘与支撑架装配体铰接，所述连杆机构包括转盘拉杆、横向拉杆和防翻转机构；转盘拉杆一端与转盘铰接，另一端与横向拉杆铰接，横向拉杆同时与防翻转机构铰接；支撑架装配体、转盘、单个转盘拉杆、单个横向拉杆和单个防翻转机构组成萨鲁斯连杆机构，使每个连杆机构的横向拉杆在转盘转动时均做平移运动；协同机构上安装有多条负重轮链装配体，随着转盘转动，各负重轮悬架装配体的中部沿相应横向拉杆的平移轴线平移;在协同机构总成协调各条负重轮链装配体运动的过程中，各条负重轮链装配体存在弯曲成弧形和完全拉直两个极限状态，弯曲成弧形时各条负重轮链装配体上各负重轮的轮心处于同一圆弧上；完全拉直时，各条负重轮链装配体上各负重轮的轮心都分别处于同一直线上；各条负重轮链装配体在非极限状态时，均处于一般弯曲状态。

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