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申请/专利权人：佛山智优人科技有限公司;华南智能机器人创新研究院
摘要：本发明公开了一种移动喷雾式消毒机器人的控制方法及装置，其方法包括：获取工作环境信息，并根据所述工作环境信息确定所述移动喷雾式消毒机器人的喷洒模式，所述喷洒模式包括变速喷洒模式和恒速喷洒模式；确定所述移动喷雾式消毒机器人的工作模式，根据所述工作模式进行工作路径规划，确定工作路径，沿所述工作路径进行喷洒，完成喷洒工作。在所述变速喷洒模式下，所述移动喷雾式消毒机器人的喷洒速率随工作时间递减；在所述恒速喷洒模式下，所述移动喷雾式消毒机器人的喷洒速率恒定不变；通过设定工作模式，在室内作业时可以实时减缓喷洒速率，减少消毒液的浪费，避免室内消毒液浓度过高对室内人员健康造成损害。
主权项：1.一种移动喷雾式消毒机器人的控制方法，其特征在于，所述移动喷雾式消毒机器人的控制方法包括：获取工作环境信息，并根据所述工作环境信息确定喷洒模式，所述喷洒模式包括变速喷洒模式和恒速喷洒模式；在所述变速喷洒模式下，所述移动喷雾式消毒机器人的喷洒速率随工作时间递减；在所述恒速喷洒模式下，所述移动喷雾式消毒机器人的喷洒速率恒定不变；确定所述移动喷雾式消毒机器人的工作模式，根据所述工作模式进行工作路径规划，确定工作路径；沿所述工作路径进行喷洒，完成喷洒工作；所述工作模式包括自动巡航模式和路径点巡航模式；在所述自动巡航模式下，所述移动喷雾式消毒机器人基于SLAM算法和路径规划算法规划待消毒区域的遍历式覆盖消毒路径；在所述路径点巡航模式下，所述移动喷雾式机器人基于SLAM算法和路径规划算法规划待消毒区域内连接各个设定路径点的往复循环路径；所述移动喷雾式消毒机器人的喷洒速率随工作时间递减，所述喷洒速率的递减公式为： ；其中：为当前喷洒速率，为室内消毒液饱和浓度，V为室内空间体积，为更换速率的时间间隔，为更换前的喷洒速率，K为递减系数。
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权利要求：
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