买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：哈尔滨工业大学(深圳)

摘要：本发明公开了一种跳跃机器人的驱动装置和跳跃机器人。驱动装置包括载座、牵引机构、储能件和轮系机构；牵引机构包括牵引线、绕线杆、支架和弹簧；绕线杆通过支架设置在载座上，绕线杆能够相对支架进行转动和移动；牵引线缠绕在绕线杆上并与跳跃机器人的跳跃主体相连接；绕线杆的一端部设有限位端盖，弹簧套设在绕线杆上；轮系机构包括主动啮合齿和被动啮合齿；主动啮合齿能够产生直线和回转运动，被动啮合齿设置在绕线杆上的另一端部；主动啮合齿上设有主动咬合齿部，被动啮合齿上设有被动咬合齿部；主动咬合齿部和被动咬合齿部中的至少一处设置为能产生弹性变形以使得二者瞬间脱离；本发明具有响应速度快、跳跃能量能够得以快速释放的优点。

主权项：1.一种跳跃机器人的驱动装置，其特征在于，包括：载座；牵引机构，包括牵引线、绕线杆、支架和弹簧；所述绕线杆通过所述支架设置在所述载座上，并且所述绕线杆能够相对所述支架进行转动和移动；所述牵引线缠绕在绕线杆上并与跳跃机器人的跳跃主体相连接以能够使得该跳跃主体产生跳跃前的折叠；所述绕线杆的一端部设有限位端盖，所述弹簧套设在所述绕线杆上，且所述弹簧的两端分别抵接所述限位端盖与所述支架；用于驱动跳跃主体产生跳跃动作的储能件；轮系机构，包括主动啮合齿和被动啮合齿；所述主动啮合齿能够产生直线和回转运动，所述被动啮合齿设置在所述绕线杆上远离所述限位端盖的另一端部；所述主动啮合齿上设有主动咬合齿部，所述被动啮合齿上设有与所述主动咬合齿部相适配的被动咬合齿部；所述主动咬合齿部和所述被动咬合齿部中的至少一处设置为能产生弹性变形以使得二者瞬间脱离；其中，所述主动咬合齿部与所述被动咬合齿部之间啮合传动时，所述被动啮合齿转动以带动所述绕线杆转动并通过所述牵引线驱动所述跳跃主体产生跳跃前的折叠并保持折叠形态；所述主动咬合齿进行远离所述被动啮合齿的移动时，所述主动咬合齿部带动所述被动咬合齿部同步移动，使得所述被动啮合齿通过所述绕线杆压缩所述弹簧，直至所述主动咬合齿部和所述被动咬合齿部之间瞬间脱离；此时，通过所述储能件驱动所述跳跃主体产生跳跃动作；以及用于驱动所述主动啮合齿产生直线和回转运动的驱动器机构，所述驱动器机构包括传动丝杆和棘爪；所述主动啮合齿设置在所述传动丝杆上，所述棘爪安装在所述载座上，并对所述主动啮合齿在转动过程的部分阶段进行阻碍，以使得所述主动啮合齿能够产生设定距离的移动。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 哈尔滨工业大学(深圳) 一种跳跃机器人的驱动装置和跳跃机器人