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申请/专利权人：浙江省白马湖实验室有限公司
摘要：一种卸船机与清舱机同舱作业的安全协同控制方法，包括：在清舱机上安装激光雷达、超声波传感器和工控机，在卸船机抓斗上安装5G信号接收器并在结构架上安装工控机。清舱机和卸船机分别通过差分定位技术和激光雷达定位获取各自的位置信息，并借助滤波技术减小误差，提高精度。然后，将校准后的局部坐标系坐标转换为统一坐标系坐标。作业过程中，卸船机和清舱机被分配到不同的区域作业，当卸船机抓斗与清舱机的坐标距离小于阈值后，为卸船机的抓斗和清舱机分别计算其的虚拟安全域，通过控制二者的速度和方向以确保彼此的虚拟安全域不重叠直至二者距离大于指定阈值。最后，当卸船机的抓斗将分配工作区域内能够卸载的煤堆卸载完成且清舱机将分配工作区域内的煤堆清理完成后，二者交换区域作业。
主权项：1.一种卸船机与清舱机同舱作业的安全协同控制方法，其特征在于，包括：获取卸船机与清舱机的坐标数据，转换到统一坐标系中；将船舱划分为卸船机与清舱机分别作业的两个区域，设定卸船机与清舱机的虚拟安全域半径，限定卸船机与清舱机在统一坐标系内高度，分别定义卸船机与清舱机的虚拟安全域，根据卸船机与清舱机的风力影响因素、自身速度影响因素、卸船机与清舱机的坐标距离分别计算卸船机与清舱机的虚拟安全域半径；设置卸船机与清舱机的线速度和角速度，计算卸船机与清舱机的最大速度范围，以及加速度限制下的速度范围，合并最大速度范围和加速度限制下的速度范围，得到卸船机与清舱机的避让速度范围；根据坐标数据计算卸船机与清舱机的坐标距离，设定卸船机与清舱机的安全距离，根据安全距离和虚拟安全域半径设定正常作业距离，比较坐标距离和安全距离，在坐标距离小于安全距离情况下，控制卸船机与清舱机以避让速度进行避让操作，直到坐标距离大于正常作业距离，恢复正常作业。
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