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申请/专利权人：杭州国辰机器人科技有限公司

摘要：本发明涉及了一种用于熨斗底板在喷砂工序间上下料的机器人工作站，包括机器人；机器人的驱动端固定有夹爪支板；夹爪支板的正面固定有夹爪机构；夹爪机构的设置有第一手指和第二手指；第一手指在与第二手指对应的一面固定有第一夹块；第二手指的前端设置为与熨斗底板的尖部对应的V形双指；V形双指的每个指在与第一夹块对应的位置设置有第二夹块；机器人还包括实现对熨斗底板翻面功能的第一旋转机构。本发明的一种用于熨斗底板在喷砂工序间上下料的机器人工作站，实现了喷砂工序间上下料的自动化，替代人工，降低人工成本；同时，也避免人工手动操作所引起的磕碰伤与表面划伤，保证了熨斗底板的质量，提高了熨斗底板的加工效率。

主权项：1.一种用于熨斗底板在喷砂工序间上下料的机器人工作站，其特征在于：包括机器人；所述机器人的驱动端固定有夹爪支板；所述夹爪支板的正面固定有夹爪机构；所述夹爪机构设置有第一手指和第二手指；所述第一手指在与第二手指对应的一面固定有第一夹块；所述第二手指的前端设置为与熨斗底板的尖部对应的V形双指；所述V形双指的每个指在与第一夹块对应的位置设置有第二夹块；所述夹爪机构夹持熨斗底板时，第二手指的V形双指的第二夹块作用于熨斗底板的内腔面位于尖部的区域的边缘处，第一手指的第一夹块作用于熨斗底板的底面位于尖部的区域；所述机器人还包括实现对熨斗底板翻面功能的第一旋转机构；所述机器人工作站还包括设置在机器人后方的用于与第一喷砂机下料侧对接的定位送料工位、设置在机器人前方的第二喷砂机上料侧；所述机器人用于从后方的定位送料工位夹持内腔面朝上的熨斗底板，经第一旋转机构翻面使熨斗底板底面朝上并转至前方的第二喷砂机的上料侧放料；所述定位送料工位包括支撑架、安装在支撑架顶面靠后位置的安装座、安装在安装座上的皮带输送机；所述支撑架上位于皮带输送机的前方设置有定位板；所述皮带输送机将熨斗底板输送至定位板上，熨斗底板的尖部露出定位板，用于机器人对熨斗底板的尖部进行抓取；所述定位板上设置有定位组件；所述熨斗底板通过定位组件定位时，熨斗底板的靠后的部分位于皮带输送机上；所述定位组件为四个具有旋转自由度的定位衬套；其中两个定位衬套设置在定位板上靠前的位置，用于卡在熨斗底板尖部的两侧进行定位，进而实现熨斗底板的尖部露出定位板；另两个定位衬套设置在定位板上靠后的位置，用于卡在熨斗底板靠近中间的位置的两侧进行定位，四个定位衬套的配合形成对熨斗底板的外轮廓的四点精准定位；所述皮带输送机上还设置有导向机构，用于将熨斗底板导向至定位组件。

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