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申请/专利权人：安徽蔚来智驾科技有限公司
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种目标检测方法、计算机设备、计算机可读存储介质及车辆，旨在解决及时且精准地检测目标的问题。为此目的，本发明的方法包括对车辆行驶环境内三维点云的点云空间进行栅格化处理形成多个三维的点云栅格，将包含三维点云的点云栅格作为目标点云栅格；根据目标点云栅格的稀疏度确定卷积空洞率；根据卷积空洞率对稀疏卷积进行空洞处理；通过空洞稀疏卷积提取目标点云栅格的点云栅格特征；采用注意力机制对点云栅格特征进行加权，获取全局点云特征，根据全局点云特征进行目标检测。通过这种方式，无论是远距离目标还是近距离目标，都能进行准确检测。同时利用稀疏卷积进行检测可以减少计算量，提高检测效率。
主权项：1.一种目标检测方法，其特征在于，所述方法包括：对车辆行驶环境内三维点云的点云空间进行栅格化处理形成多个三维的点云栅格，将包含三维点云的点云栅格作为目标点云栅格；根据每个所述目标点云栅格的稀疏度，确定每个所述目标点云栅格各自对应的卷积空洞率，所述卷积空洞率与所述稀疏度成正相关关系；根据所述卷积空洞率对稀疏卷积进行空洞处理，形成空洞稀疏卷积；通过所述空洞稀疏卷积提取相应目标点云栅格的点云栅格特征；采用注意力机制对所述点云栅格特征进行加权，以获取全局点云特征；根据所述全局点云特征进行目标检测；所述方法还包括通过下列方式确定每个所述目标点云栅格的稀疏度：获取在预设的邻域范围内与当前目标点云栅格相邻的点云栅格；确定所述相邻的点云栅格中目标点云栅格的栅格数量；根据所述栅格数量确定当前目标点云栅格的稀疏度。
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权利要求：
百度查询： 安徽蔚来智驾科技有限公司 目标检测方法、计算机设备、计算机可读存储介质及车辆
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