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申请/专利权人：贵州电网有限责任公司

摘要：本发明公开了一种可三相同时作业的配网带电作业机器人及作业方法，包括机器人本体；由转动台、转动横担和转动驱动机构组成的转动组件：吊装组件，包括一起吊机构和一换相机构，换相机构包括换相支架、换相夹爪和换相驱动机构，换相支架固设于转动横担的两端，每个换相支架上设置有两个换相夹爪，换相驱动机构可驱动两个换相夹爪在打开状态和锁紧状态之间活动；剥皮组件；挂夹组件。本发明集上下线、三相同时作业功能于一体，操作简单，适用于不同电压等级的绝缘配电线路，代替作业人员完成接引流线工作，可以不需要检修人员上塔完成带电接引流线，提高了供电的可靠性，减轻劳动强度和危险性。

主权项：1.一种可三相同时作业的配网带电作业机器人，其特征在于，包括：机器人本体；转动组件，包括转动台、转动横担和转动驱动机构，所述转动台可转动安装于所述机器人本体的底部，所述转动横担固定于所述转动台上，所述转动驱动机构可驱动所述转动台的转动；吊装组件，包括：一起吊机构，包括卷扬机、卷绳和挂钩，所述卷扬机设置于所述机器人本体上，所述卷绳一端与所述卷扬机相连，另一端与所述挂钩相连；一换相机构，包括换相支架、换相夹爪和换相驱动机构，所述换相支架固设于所述转动横担的两端，每个所述换相支架上设置有两个所述换相夹爪，所述换相驱动机构可驱动两个所述换相夹爪在打开状态和锁紧状态之间活动；所述换相驱动机构包括换相丝杠、换相驱动电机、换相滑块和两换相连杆，所述换相丝杠可转动设置于换相吊线支架上，所述换相滑块套设于所述换相丝杠上，所述两换相连杆的一端铰接于所述换相滑块上，所述两换相连杆的另一端与所述两换相夹爪的底端铰接，随着所述换相驱动电机带动所述换相丝杠的转动，所述换相滑块通过所述连杆带动所述两换相夹爪动作；剥皮组件，包括剥皮升降机构、进线旋转机构、导线夹紧机构、皮层环切机构和剥皮滑动座，所述剥皮滑动座以可沿长度方向移动调节地安装于所述转动横担的一侧，所述剥皮升降机构安装于所述剥皮滑动座上，所述进线旋转机构设置于所述剥皮升降机构上，所述导线夹紧机构设置于所述进线旋转机构上，所述皮层环切机构设置于所述导线夹紧机构上；挂夹组件，包括承载底板、二维移动机构、固夹机构、拧夹机构、固夹滑动座和固夹滑动驱动机构，所述承载底板以可沿长度方向移动调节地安装于所述转动横担的另一侧，所述二维移动机构设置于所述承载底板上，所述固夹机构设置于所述二维移动机构上，所述固夹滑动座以可沿长度方向移动调节地安装于所述承载底板上，所述固夹滑动驱动机构可驱动所述固夹滑动座的移动，所述拧夹机构设置于所述固夹滑动座上，并位于所述固夹机构的下方，用于拧动螺母以将所述固夹机构上的引流线夹固定在配网线路上；所述转动横担的两侧开设有条形开口，两个所述条形开口内分别安装有所述剥皮滑动座和所述承载底板，所述剥皮滑动座的两侧设有啮合的剥皮驱动齿条和剥皮驱动齿轮，所述剥皮驱动齿轮由剥皮驱动电机驱动；所述承载底板的两侧设有啮合的承载驱动齿条和承载驱动齿轮，所述承载驱动齿轮由承载驱动电机驱动；所述固夹滑动驱动机构包括滑动滑块、滑动导轨、滑动螺母、滑动丝杠和滑动驱动电机，所述滑动滑块连接在所述承载底板的底部，所述滑动滑块可移动安装在所述滑动导轨上，并与滑动螺母连接，所述滑动螺母套接在所述滑动丝杠上，所述滑动丝杠可转动安装在所述固夹滑动座上，随着所述滑动驱动电机驱动所述滑动丝杠的转动，所述固夹滑动座沿所述滑动导轨长度移动；所述的配网带电作业机器人的作业方法包括：操作无人机将挂钩挂载至中相的作业导线上，启动卷扬机使得机器人本体实现自动上线；转动并调节剥皮组件至作业导线的待剥皮位置下方，通过剥皮组件对导线进行剥皮作业；转动横担转动180度，固夹机构抓住操作人员送上的引流线夹并将其安装在导线剥皮处，并通过拧夹机构完成拧夹操作，完成一相接引流线工作；转动横担转动90度，通过换相夹爪夹持住两侧的作业导线，调节剥皮组件至作业导线的待剥皮位置下方，通过剥皮组件对导线进行剥皮作业；转动横担转动180度，固夹机构抓住操作人员送上的引流线夹并将其安装在导线剥皮处，并通过拧夹机构完成拧夹操作，完成另一相接引流线工作，重复完成三相接引流线工作。

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