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申请/专利权人：湘潭大学
摘要：本申请提供一种运动规划控制方法、装置、设备及存储介质，方法包括：S1、对影响运动规划的因素进行分类，得到第一类影响因素以及第二类影响因素素；S2、基于所述第一类影响因素，通过控制器进行实时轨迹控制；S3、基于所述第二类影响因素，通过规划器进行非时间速度规划；S4、建立非时间速度规划与实时轨迹规划解耦的双重反馈控制模型；S5、通过所述双重反馈控制模型进行运动规划控制。本申请在规划器中建立非时间速度规划，一方面使非时间速度规划具有空间性，从而提高运动规划控制策略的有效性和可靠性，另一方面，非时间运动规划的相关计算从经典速度规划与轨迹控制耦合中解耦出来，从而可以减轻控制器在进行实时轨迹控制时的计算量。
主权项：1.一种运动规划控制方法，其特征在于，包括：S1、对影响运动规划的因素进行分类，得到第一类影响因素以及第二类影响因素，其中，所述第一类影响因素为与时间相关的因素，所述第二类影响因素为与时间不相关的因素；S2、基于所述第一类影响因素，通过控制器进行实时轨迹控制；S3、基于所述第二类影响因素，通过规划器进行非时间速度规划；通过以下公式进行非时间速度规划：x1＝w＝v2x2＝aX＝[x1,x2] X'＝dXds＝FX+Bu其中，v表示速度，a表示加速度，s表示轨迹位移，u表示加加速度；通过以下公式进行非时间速度规划：w＝v2 -wmax≤w≤wmax-amax≤a≤amax -umax≤u≤umax其中，表示最大速度约束，amax表示最大加速度，umax表示最大加加速度，v表示速度，a表示加速度，s表示轨迹位移，u表示加加速度；S4、建立非时间速度规划与实时轨迹规划解耦的双重反馈控制模型；所述双重反馈控制模型包括：规划器、控制器以及执行器；其中，所述规划器的输出与所述控制器的输入连接；所述控制器的输出与所述执行器的输入连接；所述执行器的输出与所述规划器的输入连接以形成所述第一类影响因素的第一反馈环节；所述执行器的输出与所述控制器的输入连接以形成所述第二类影响因素的第二反馈环节；S5、通过所述双重反馈控制模型进行运动规划控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 湘潭大学 运动规划控制方法、装置、设备及存储介质
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