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申请/专利权人：中国人民解放军海军工程大学
摘要：本发明属于水下无人潜航设备设计领域，尤其涉及一种四轴倾转推进器水下机器人。包括壳体1、骨架2、倾转推进组件3、作业组件4；壳体1由上下扣合拼接的上壳体10和下壳体11组成；上壳体10体和下壳体11的内侧设置有通过壳面围成的导流通道，骨架2包括设于壳体1内用于连接和支撑壳体1、推进组件3以及作业组件4的支撑板；倾转推进组件3包括第一推进器30，第二推进器31，第一舵机32，第二舵机33。作业组件4包括：设置于壳体1前侧底部的第三舵机40、安装在舵机40上的钳臂41。本发明的一种四轴倾转推进器水下机器人，主要用于复杂洋流环境下的作业任务，用于提高水洗潜航器的控制精度，完成部分对精度、抗干扰具有更高要求的作业任务。
主权项：1.一种四轴倾转推进器水下机器人，其特征在于，包括壳体1、骨架2、倾转推进组件3、作业组件4；壳体1由上下扣合拼接的上壳体10和下壳体11组成；上壳体10体和下壳体11的内侧设置有通过壳面围成的导流通道，包括：设于壳体1内左右侧并沿前后方向延伸的两个第一导流通道1a，设于壳体1内前侧并沿左右方向水平延伸的第二导流通道1b，设于壳体1内内四角位置并沿竖直方向延伸的四个第三导流通道1c；其中，四个第三导流通道1c分别与两个第一导流通道1a连通，位于前侧的两个第三导流通道1c同时与第一导流通道1a和第二导流通道1b连通；骨架2包括设于壳体1内用于连接和支撑壳体1、推进组件3以及作业组件4的支撑板；倾转推进组件3包括：位于第一导流通道1a前侧与第二导流通道1b和第三导流通道1c交叉位置的第一推进器30；位于第一导流通道1a前侧与第三导流通道1c交叉位置的第二推进器31；用于连接第一推进器30与骨架2的第一舵机32；用于连接第二推进器31与骨架2的第二舵机33；所述第一舵机32用于驱动第一推进器30转动以使其转轴第一导流通道1a或第二导流通道1b重合；所述第二舵机33用于驱动第二推进器31以使其转轴与第一导流通道1a或第三导流通道1c重合；作业组件4包括：设置于壳体1前侧底部的第三舵机40、安装在舵机40上的钳臂41。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国人民解放军海军工程大学 一种四轴倾转推进器水下机器人
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