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申请/专利权人：深圳大学
摘要：本申请涉及一种点云配准方法、装置、可读存储介质和程序产品，方法包括：获取待配准的源点云和目标点云；将源点云映射为预形状空间中的第一映像点集，将目标点云映射为预形状空间中的第二映像点集；基于变换矩阵对第一映像点集进行变换，得到第一映像点集对应的变换点集；对变换点集和第二映像点集的姿态差异进行度量，得到度量值；基于满足预设度量值条件的变换矩阵确定目标变换矩阵；根据目标变换矩阵将源点云向目标点云配准。本申请能够提高点云配准的鲁棒性。
主权项：1.一种点云配准方法，其特征在于，包括：获取待配准的源点云和目标点云；将所述源点云映射为预形状空间中的第一映像点集，将所述目标点云映射为所述预形状空间中的第二映像点集；基于变换矩阵对所述第一映像点集进行变换，得到所述第一映像点集对应的变换点集；对所述变换点集和所述第二映像点集的姿态差异进行度量，得到度量值；基于满足预设度量值条件的变换矩阵确定目标变换矩阵；根据所述目标变换矩阵将所述源点云向所述目标点云配准。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳大学 点云配准方法、装置、可读存储介质和程序产品
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