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申请/专利权人：广西大学
摘要：一种单自由度笼式抓取可展开机械手，包括辅助驱动装置、折展肋、折展单元、连杆机构、板件。每个折展肋由若干个折展单元构成，在辅助驱动装置的驱动下可实现同时收缩和展开。每两个折展肋对称布置，通过中间铺设的板件连接在一起成为一组，每组呈圆周阵列设置在辅助驱动装置表面，可根据实际需要和用途按圆周阵列形式增加折展肋的组数。本发明为单自由度驱动，将驱动装置驱动环的往复直线运动转化为折展肋的展开或收拢，具有高刚度、可靠性强、抓取稳定且控制容易等优点，能够较好应用于物体抓取等常见的机械手应用领域。
主权项：1.一种单自由度笼式抓取可展开机械手，包括辅助驱动装置、折展肋、折展单元、连杆机构、板件，其具体结构和连接关系为：所述折展肋包括第一肋、第二肋、第三肋、第四肋、第五肋、第六肋；每两个折展肋对称布置，通过中间铺设的板件连接在一起成为一组，每组呈圆周阵列设置在辅助驱动装置表面；所述折展单元包括第一折展单元、第二折展单元、第三折展单元和第四折展单元，每个折展单元首尾铰接，直到第四折展单元，每个折展单元下端设有凹形滑槽；所述辅助驱动装置，包括抓手支撑台、驱动环和六个驱动杆，所述驱动环设有六个凸板，每个驱动杆第一端通过销与凸板连接，驱动杆第二端与第一折展单元凹形滑槽内滑块通过销连接，所述抓手支撑台的上端三个凹槽部分分别与三个折展肋的第一折展单元固连；所述连杆机构包括伸缩杆、滑块和连杆，滑块通过凹形滑槽和第一折展单元连接且通过销与伸缩杆第一端连接，伸缩杆第二端通过销与第二折展单元上端连接，伸缩杆中端通过销与第一折展单元连接，连杆第一端通过销与第一折展单元凹形滑槽内的滑块和伸缩杆第一端连接，且连杆依次交错首尾相连；所述的第二折展单元、第三折展单元和第四折展单元与第一折展单元装置结构及零部件的连接关系相同。
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百度查询： 广西大学 一种单自由度笼式抓取可展开机械手
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