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申请/专利权人：天津工业大学
摘要：本发明适用于协同控制领域，提供了非线性二阶多智能体系统的滞后编队控制方法，所述方法包括：构造多智能体系统与虚拟领导者的数学模型；引入误差模型，所述误差模型包括位置误差和速度误差；设计滞后编队控制策略；构造李雅普诺夫泛函，用于得到多智能体系统能够实现滞后编队的条件。从实现角度考虑，本发明所需的计算资源更少并且所需控制量更容易获取，且适用于任何由本发明所考虑的单个智能体的数学模型来建模的实际系统，应用范围广泛。
主权项：1.非线性二阶多智能体系统的滞后编队控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：构建多智能体系统和虚拟领导者的数学模型；引入误差模型，所述误差模型包括位置误差和速度误差；设计滞后编队控制策略；构造李雅普诺夫泛函，用于得到多智能体系统能够实现滞后编队的条件；所述滞后编队的定义如下： ，其中，表示每个智能体和虚拟领导者之间的时滞，是智能体和虚拟领导者之间期望的相对位置，表示实数。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 天津工业大学 非线性二阶多智能体系统的滞后编队控制方法
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