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申请/专利权人：皖西学院

摘要：本发明涉及一种具有自主避障巡航功能的河道水质检测无人船，在船体的外侧壁设有一圈防撞气囊壁，在船体的船舱顶部盖有盖板，在盖板安装一块太阳能电池板和一个360°全景摄像头，船舱中设有主控系统、锂电池包、一对推进器、水样采集及检测装置、气囊充放气装置，主控系统包括主控芯片、动力驱动模块、水质检测控制模块、障碍物检测模块、导航定位模块、自动避障巡航模块、充放气控制模块、无线通信模块和远程通信模块，360°全景摄像头接障碍物检测模块，障碍物检测模块和导航定位模块接自动避障巡航模块，远程通信模块连接地面站和或移动终端，无线通信模块连接移动终端。本无人船可自主实现对监测水域内的水质进行检测并远程实时反馈检测数据。

主权项：1.一种具有自主避障巡航功能的河道水质检测无人船，其特征在于：包括船体、地面站和或移动终端，在船体的外侧壁上布设有由若干个气囊并排构成的一圈防撞气囊壁，在船体的中部开设有船舱，船舱的顶部盖设有可拆卸的盖板，在盖板顶部固定安装一块太阳能电池板和一个360°全景摄像头，盖板与船舱之间形成密闭的腔体，腔体中设有主控系统、锂电池包、一对推进器、水样采集及检测装置、气囊充放气装置，一对推进器对称安装在腔体中部两侧的安装孔中，水样采集及检测装置的抽水口通过管道伸出至船舱底部，太阳能电池板通过线缆连接锂电池包，锂电池包连接主控系统、推进器、360°全景摄像头、水样采集及检测装置、气囊充放气装置，气囊充放气装置与所有气囊相连通，主控系统包括主控芯片及与主控芯片连接的动力驱动模块、水质检测控制模块、障碍物检测模块、导航定位模块、自动避障巡航模块、充放气控制模块、无线通信模块和远程通信模块，推进器通过线缆连接动力驱动模块，360°全景摄像头通过线缆连接障碍物检测模块，将360°全景摄像头采用带有夜视摄像功能的全景摄像头，并可在摄像头的安装支架上位于摄像头的下方设置一个LED照明灯，障碍物检测模块和导航定位模块连接自动避障巡航模块，水样采集及检测装置通过线缆连接水质检测控制模块，气囊充放气装置通过线缆连接充放气控制模块，远程通信模块无线通讯连接地面站和或移动终端，无线通信模块无线通讯连接移动终端；所述水样采集及检测装置包括水样循环抽取机构和水样检测单元，水样循环抽取机构包括抽水泵、具有锥底的储水箱、多个水样检测腔、三通接头、电磁阀，抽水泵的进水口通过管道连接抽水口，抽水泵的出水口通过管道连接储水箱的入口，储水箱的下部为一锥体，在锥体的侧壁开设一圈均布的出水孔以及在锥底开设一个出水孔，所有水样检测腔并排设于储水箱的下方，所有出水孔通过管道一一对应连接所有水样检测腔的进水口，在所有水样检测腔的底部开设排水口，所有排水口通过管道和三通接头连接抽水口，在位于末端的排水口与三通接头之间的管道上设置电磁阀；水样检测单元包括水温传感器、PH值传感器、溶解氧传感器、氨氮传感器、盐度传感器、浊度传感器、ORP传感器，所有传感器均一一对应嵌入设置在水样检测腔的内部，传感器的探头与水样检测腔内的水样充分接触，抽水泵、电磁阀和水样检测单元均通过线缆连接水质检测控制模块；所述防撞气囊壁包括3个或5个防撞气囊体，每个防撞气囊体均由多个气囊并排连接构成，各气囊之间相连通，每个防撞气囊体通过防水背胶与船体的外侧壁相粘贴，每个防撞气囊体的两端分别设有充气口和排气口，在船体的侧壁对应位置上开设通孔，设于每个防撞气囊体的充气口和排气口上的气嘴嵌入安装在通孔中；所述气囊充放气装置包括充气泵、微控制器、3个或5个气压传感器、自动气阀、抽气泵，充气泵通过管道连接所有防撞气囊体的充气口气嘴，抽气泵通过管道连接所有防撞气囊体的排气口气嘴，在各防撞气囊体的充气口处和排气口处的管道上分别设置一个自动气阀，各气压传感器的探头伸入至各防撞气囊体的排气口气嘴中，气压传感器通过防撞气囊体的排气口对防撞气囊体内部的气压进行检测，所有气压传感器、所有自动气阀、充气泵和抽气泵均通过线缆连接微控制器，微控制器通过线缆连接主控系统的充放气控制模块；所述自动避障巡航模块包括PID导航数据运算单元、避障控制运算单元，导航定位模块连接PID导航数据运算单元的输入端，PID导航数据运算单元的输出端连接避障控制运算单元的输入端，避障控制运算单元的输出端连接动力驱动模块。

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