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申请/专利权人：长沙海信智能系统研究院有限公司

摘要：本发明提供一种道路积雪状态识别方法、装置及电子设备。所述方法包括如下步骤：获取需识别积雪状态的道路图像；对道路图像进行区域分割，形成路面区域、路面两侧边坡区域与其他区域，截取出路面区域与路面两侧边坡区域作为需识别区域；将需识别区域的图像输入到训练好的积雪检测模型中，预测出可能有积雪；比较预测的积雪的平均灰度值与预设的积雪灰度阈值的大小，判断该道路图像区域是否含有积雪。所述方法还可包括计算积雪大小和或计算积雪与标志物的距离步骤。本发明能得到准确全面的积雪信息，为道路交通安全提供有利的信息支撑，保障道路交通安全。

主权项：1.一种道路积雪状态识别方法，其特征在于，包括如下步骤：获取需识别积雪状态的道路图像；对道路图像进行区域分割，形成路面区域、路面两侧边坡区域与其他区域，截取出路面区域与路面两侧边坡区域作为需识别区域；将需识别区域的图像输入到训练好的积雪检测模型中，预测出可能有积雪；比较预测的积雪的平均灰度值与预设的积雪灰度阈值的大小，判断该道路图像区域是否含有积雪；在检测到该道路图像区域含有积雪后，还包括计算积雪大小步骤：摄像头图像标定；对路面区域的图像取出进行矫正，获得道路的俯视图；计算积雪面积，其计算公式为：其中，W为道路在现实中的宽度，r为图像中积雪面积与所占道路面积的比例，所占道路面积是积雪所在的那段道路的面积，ri为图像中积雪所占道路面积的宽长比；所述摄像头图像标定是利用道路宽度固定结合摄像头形参完成；在检测到该道路图像区域含有积雪后，还包括计算积雪与标志物的距离步骤：根据求得rate，rate为现实距离与图像像素比例，W为道路现实中宽度，w2为道路在图像中宽度；根据D＝rate*d计算D，D为积雪与摄像头之间的距离，d为摄像头焦距，d的数值为已知的摄像头形式参数；根据计算d3，d3为摄像头在地面的投影点距离积雪直线距离，H为摄像头垂直于道路的距离，H的数值在设置摄像头时即已确定；根据计算β，β为积雪和摄像头在地面的投影点的连线与摄像头投影点垂直于地面道路方向的夹角，d1为摄像头投影点垂直于地面道路方向的直线距离，d1的数值在设置摄像头时即已确定；w1为图像中积雪距离靠近摄像头的道路侧的距离，w1的数值在图像中得出；根据θ=β-α计算θ，θ为积雪和摄像头在地面的投影点的连线与摄像头在地面的投影点和标志物的连线之间的夹角，α为摄像头在地面的投影点和标志物的连线与摄像头投影点垂直于地面道路方向的夹角，α的数值在设置标志物与摄像头后即已确定；根据计算d4，d4为积雪距离标志物道路直线距离；d2为标志物距离摄像头投影点的直线距离，d2的数值在设置标志物与摄像头后即已确定。

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