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申请/专利权人：南京理工大学
摘要：本发明公开了一种车载圆柱管三轴转动摇摆的垂直及水平方向角稳定控制系统，主控模块分别与高低方向驱动模块、数据锁存和选通电路模块以及单片机模块连接，数据锁存和选通电路模块和单片机模块连接，所述单片机模块和传感器模块连接；其中，传感器模块用于获取载体的运动数据，并将数据传输至单片机模块，数据锁存和选通电路模块获取数据并通过数据总线将数据传输至主控模块，主控模块基于数据以及通过高低方向驱动模块获取的反馈值，确定控制量，并将控制量输出至高低方向驱动模块，完成垂直及水平方向的稳定控制。本发明方案在控制过程中，可以根据实际工况利用单神经元计算补偿控制量，实现补偿控制量参数神经网络自学习，以保证高精度控制，同时利用改进型混合微分器对扰动速度信号、车体振动速度进行去噪，扰动加速度信号求取和抑制高频噪声信号，以保证高精度控制；还通过倾斜修正算法对陀螺测得的水平方向和高低方向的扰动速度信号进行修正；利用消隙算法对齿间传动间隙产生的非线性误差进行补偿，实现高精度控制。
主权项：1.一种车载圆柱管三轴转动摇摆的垂直及水平方向角稳定控制系统，其特征在于，包括主控模块、单片机模块、传感器模块、数据锁存和选通电路模块、高低方向驱动模块；所述主控模块分别与高低方向驱动模块、数据锁存和选通电路模块以及单片机模块连接，所述数据锁存和选通电路模块和单片机模块连接，所述单片机模块和传感器模块连接；其中，所述传感器模块用于获取载体的运动数据，并将数据传输至单片机模块，数据锁存和选通电路模块获取数据并通过数据总线将数据传输至主控模块，主控模块基于数据以及通过高低方向驱动模块获取的反馈值，确定控制量，并将控制量输出至高低方向驱动模块，完成垂直及水平方向的稳定控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京理工大学 一种车载圆柱管三轴转动摇摆的垂直及水平方向角稳定控制系统
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