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申请/专利权人：中航西安飞机工业集团股份有限公司

摘要：针对传统杆组伸缩平台依靠离线测量、离线控制和单级运动造成的应用效率低、调姿精度低和调姿行程小的问题，本发明公开了一种基于多目测控的杆组和环组调姿定位平台及测控方法。其中多目测控的杆组和环组调姿定位平台包括底座组件、伸缩杆组、旋转环组、夹具、多目测量系统和集成控制台；基于多目测控的杆组和环组调姿定位平台及测控方法包括多个坐标系的建立和标定、动态位姿的实测感知、调姿定位运动控制决策和调姿定位运动执行。与现有杆组伸缩调姿定位平台相比，本发明大幅提高了调姿定位效率、精度和运动行程。

主权项：1.一种多目测控的杆组和环组调姿定位平台，包含：一底座组件，包含固定在地面的沿圆周均布的三个底座；一伸缩杆组，包含6根伸缩杆Ri，其中1≤i≤6，其中每两根所述伸缩杆组成V型伸缩杆对，三对所述V型伸缩杆对沿圆周均布，V形的尖部是所述伸缩杆对的固定端，V形的开口处为所述伸缩杆对的伸缩端，两对所述伸缩杆对中相邻两个伸缩杆构成倒V形，所述伸缩杆包含：一固定筒，所述固定筒的底部固连有一台含位置编码器的第一伺服电机；一活塞杆，所述活塞杆的一端配合安装在所述固定筒的内部；两个万向节，两个所述万向节由第一叉形件、第二叉形件和一个十字连架组成，所述十字连架与所述第一叉形件和所述第二叉形件分别通过转动副连接而成，所述十字连架的中心点同为所述万向节的中心点；两个所述万向节分别连接在所述固定筒的末端和所述活塞杆的始端，连接在所述固定筒的末端的万向节的中心点记为Si，连接在所述活塞杆的始端的万向节的中心点记为Di；所述伸缩杆，其特征在于的所述固定筒和所述活塞杆相互配合的运动副中的转动副和移动副相互独立；一旋转环组，包含：一外环，所述外环的外圆面为光滑的圆柱面，所述外环的内圆面设有圆弧槽；一内环，所述内环的外圆面设有圆弧槽，所述内环的内圆面设有内圆柱齿条，所述内环的上下端面设有两个沿圆周均布的内环分度定位孔；多个滚动体，所述滚动体为球体状；一套旋转驱动组件，所述驱动组件包含依次相连的外圆柱齿轮、法兰、减速机和含位置编码器的第二伺服电机；所述滚动体夹于所述外环中内圆面的圆弧槽和所述内环中外圆面的圆弧槽之间，所述外环和所述内环通过所述滚动体构成滚动摩擦的旋转环组，所述内环沿所述外环的内圆面转动；所述旋转驱动组件的外圆柱齿轮与所述内环的内圆柱齿条相啮合构成齿轮传动机构；所述底座组件的三个底座的上端面分别与所述伸缩杆组的三对伸缩杆的固定筒一侧的万向节相连接，所述旋转环组的外环的下端面与所述伸缩杆组的三对伸缩杆的活塞杆一侧的万向节相连接；所述固定筒一侧的万向节的中心点Si相对于所述底座的位置固定不动；所述活塞杆一侧的万向节的中心点Di相对于所述外环的位置固定不动；一夹具，包含：一矩形框架，所述矩形框架上表面的纵向对称线处设有两个框架分度定位孔，所述矩形框架具有足够的刚度以防止变形；两个定位机构，所述定位机构含有定位销轴的四连杆机构，两个所述定位机构对应的安装在所述矩形框架的上表面，且所述定位销轴通过所述框架分度定位孔；多个工艺接头，所述多个工艺接头包含工艺轴接头和工艺孔接头，多个所述工艺接头固定在所述矩形框架的内侧，用于定位待调姿定位的产品；一多目测量系统，包含三组单目测量组件，所述单目测量组件包含一台视觉测量仪和一件用于固定所述视觉测量仪的安装支架；一集成控制台，包含柜体、显示器、指示灯、集成控制器、伺服驱动器和测量分控制器，所述集成控制器主动给所述伺服驱动器、所述测量分控制器、所述指示灯和所述显示器发送指令，同时也接收所述伺服驱动器和所述测量分控制器的反馈信号，并接收所述显示器发出的操作指令；所述夹具中的两个所述定位机构的所述定位销轴插入到所述内环分度定位孔中以固定所述定位机构在所述内环的相对位置，所述夹具中所述矩形框架的下表面与所述内环的上表面贴合；所述多目测量系统中的三组所述单目测量组件分别通过所述安装支架固定在三个所述底座的内侧面；所述集成控制台中的所述伺服驱动器，通过电缆分别与所述第一伺服电机和所述第二伺服电机相连并进行信息交互，所述测量分控制器通过电缆与所述视觉测量仪相连并进行信息交互。

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