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申请/专利权人：北京新能源汽车股份有限公司
摘要：本公开是关于一种基于点云数据的路径规划方法、基于点云数据的路径规划装置、存储介质及服务器。该基于点云数据的路径规划方法包括基于初始点和目标点构建全局点云图，及基于当前节点构建局部点云图；对全局点云图与局部点云图进行网格化处理；获取局部点云图中待配准点云转换到全局点云图的网格时，得到的匹配准确率；其中匹配准确率用于作为进行路径规划选择下一个节点时优化代价函数的权重参数；基于代价函数在当前节点的相邻节点中确定出路径规划的下一个节点；其中，代价函数的权重中包含有作为权重参数的匹配准确率。将匹配准确率与局部路径规划算法的代价函数相结合，实现对局部路径规划的改进，提高基于高精度地图的路径规划的置信度。
主权项：1.一种基于点云数据的路径规划方法，其特征在于，包括：基于初始点和目标点构建全局点云图，及基于当前节点构建局部点云图；对所述全局点云图与所述局部点云图进行网格化处理；获取所述局部点云图中待配准点云转换到所述全局点云图的网格时，得到的匹配准确率；其中所述匹配准确率用于作为进行路径规划选择下一个节点时优化代价函数的权重参数；基于所述代价函数，在所述当前节点的相邻节点中确定出所述路径规划的所述下一个节点；其中，所述代价函数的权重中包含有作为所述权重参数的所述匹配准确率。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京新能源汽车股份有限公司 基于点云数据的路径规划方法及路径规划装置
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