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申请/专利权人：中国移动通信有限公司研究院;中国移动通信集团有限公司
摘要：本申请公开了一种点云融合方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：基于当前帧图像的位姿数据，将已构建的全局点云投影至当前帧图像的像平面上，得到全局点云在像平面上的投影点的第一坐标数据；针对当前帧图像上的像素点，基于所述像素点与像平面上的投影点的位置关系，确定融合策略；基于各像素点的融合策略，将像素点融合至全局点云，得到融合当前帧图像后的全局点云；其中，融合策略包括：第一融合策略，第一融合策略用于将像素点与全局点云中与所述像素点满足预设相对位置关系的目标点进行加权融合。可以有效减少全局点云中的点云冗余，并提升点云数据的融合效果。
主权项：1.一种点云融合方法，其特征在于，包括：基于当前帧图像的位姿数据，将已构建的全局点云投影至所述当前帧图像的像平面上，得到所述全局点云在所述像平面上的投影点的第一坐标数据；针对所述当前帧图像上的像素点，基于所述像素点与所述像平面上的投影点的位置关系，确定融合策略；基于各所述像素点的所述融合策略，将所述像素点融合至所述全局点云，得到融合所述当前帧图像后的全局点云；其中，所述融合策略包括：第一融合策略，所述第一融合策略用于将所述像素点与所述全局点云中与所述像素点满足预设相对位置关系的目标点进行加权融合。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国移动通信有限公司研究院 中国移动通信集团有限公司 点云融合方法、装置、设备及存储介质
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