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申请/专利权人：广西科技大学
摘要：本发明公开了一种伺服系统非线性机械参数辨识方法及系统，涉及伺服系统技术领域，包括对伺服系统以周期正弦轨迹进行单次试车，获取采样信号；通过周期正弦轨迹的相位和运动正交特性，将采样信号中的惯性特征与摩擦力特征分离，分别计算转动惯量与摩擦力参数；在伺服系统中的位移信号与速度信号保持相互正交的情况下，进行一次试车，将正负各半个正弦周期所获得的库伦摩擦力相减，获取偏置负载。本发明先后利用参考正弦信号的相位和运动正交特性，实现转动惯量和摩擦力辨识的解耦，避开惯性力矩估计中的噪声干扰，提高了辨识精度。使用可分离最小二乘法将非线性和线性摩擦力参数的优化过程分离，降低了优化求解的计算负荷。
主权项：1.一种伺服系统非线性机械参数辨识方法，其特征在于，包括：对伺服系统以周期正弦轨迹进行单次试车，获取采样信号；通过所述周期正弦轨迹的相位和运动正交特性，将所述采样信号中的惯性特征与摩擦力特征分离，分别计算转动惯量与摩擦力参数；对所述伺服系统在以周期正弦轨迹试车的过程中，进行连续时段采样，在运动轨迹与摩擦力和偏置负载构成正交关系时，获取惯性力矩与驱动力矩的直接关系，根据所述直接关系计算转动惯量；将所述摩擦力参数划分为线性摩擦力参数与非线性摩擦力参数，采用可分离最小二乘方法拟合摩擦力曲线，根据所述运动正交特性，对所述采样信号进行约束，剔除所述惯性力矩，计算获取所述线性摩擦力参数与非线性摩擦力参数；在所述伺服系统中的位移信号与速度信号保持相互正交的情况下，进行一次试车，将正负各半个正弦周期所获得的库伦摩擦力相减，获取偏置负载。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广西科技大学 一种伺服系统非线性机械参数辨识方法及系统
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