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申请/专利权人：理工雷科智途(北京)科技有限公司;理工雷科智途(泰安)汽车科技有限公司
摘要：本发明公开了一种井工矿下车辆编队控制方法和装置，包括：OBU设备，安装于编队车辆中，用于车辆与车辆，车辆与路侧设备的通信；RSU设备，安装于巷道中，用于收集车辆信息并发送给编队车辆；感知设备，包括摄像头、雷达等，安装于编队车辆上，用于感知巷道宽度和本车与前车的距离；控制单元，用于根据收集到的信息和避让规则，控制车辆的行驶和避让，本发明涉及无人驾驶技术领域。本发明，解决现有的无人驾驶车辆编队控制技术并未针对井工矿这种特殊环境进行优化，无法满足井工矿下车辆编队行驶的需求的问题。
主权项：1.一种井工矿下车辆编队控制方法，其特征在于，包括有以下步骤：步骤一，安装OBU设备于编队车辆中，实现车辆与车辆，车辆与路侧设备的通信；步骤二，在巷道中安装RSU设备，收集车辆空载或满载、车辆尺寸、车辆位置、速度等信息，并将此信息发送给编队车辆，实现信息的及时交互；步骤三，编队车辆上安装摄像头、雷达等感知设备，用于感知巷道宽度和本车与前车的距离等信息；步骤四，根据感知得到的巷道宽度和本车与前车的距离，判断是否需要避让，以及避让的具体方式；步骤五，存储当前井工矿下地图信息，若需要避让，根据地图信息查找附件最近硐室的轨迹，进行避让停车；步骤六，根据车辆是否满载、车辆行驶方向，自行判断是继续前行还是避让；步骤七，根据双方车辆尺寸和巷道尺寸，判断是否需要进硐室避让，并规划驶入、驶出轨迹。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 理工雷科智途(北京)科技有限公司 理工雷科智途(泰安)汽车科技有限公司 一种井工矿下车辆编队控制方法和装置
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