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申请/专利权人：苏州坐标系智能科技有限公司
摘要：本发明涉及线控底盘控制系统技术领域，具体涉及一种线控底盘EMB系统单点失效紧急ABS制动控制方法，包括以下步骤：S1：单点失效检测：检测在紧急制动下一侧的EMB系统单点失效；S2：设定目标偏差和计算出控制偏差：设定目标偏差Target_ΔYr和Target_Δay的预设值，并计算出控制偏差ErrorYr和S3：驾驶员干预：驾驶员根据控制偏差ErrorYr和调整方向盘的方向；S4：将干预后的控制偏差与目标偏差进行比较：对步骤S3调整后的方向进行检测，计算出调整后的控制偏差并与目标偏差再次进行比较；S5：判断车轮是否进入ABS制动：若车轮未进入ABS制动则执行步骤S6，若车轮进入ABS制动，则退出程序；S6：PID系统调节EMB夹紧力：通过PID系统增大失效轴另一侧执行器的夹紧力，并重复步骤S2。
主权项：1.一种线控底盘EMB系统单点失效紧急ABS制动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：单点失效检测：通过故障诊断模块检测在紧急制动下一侧的EMB系统单点失效；S2：设定目标偏差和计算出控制偏差：设定目标偏差Target_ΔYr和Target_Δay的预设值，并通过线控底盘控制器、撗摆角速度传感器计算出控制偏差ErrorYr和S3：驾驶员干预：根据步骤S2中控制偏差ErrorYr和对驾驶员进行引导，驾驶员根据控制偏差ErrorYr和调整方向盘的方向；S4：将干预后的控制偏差与目标偏差进行比较：对步骤S3调整后的方向进行检测，计算出调整后的控制偏差并与目标偏差再次进行比较；S5：判断车轮是否进入ABS制动：若车轮未进入ABS制动则执行步骤S6，若车轮进入ABS制动，则退出程序；S6：PID系统调节EMB夹紧力：通过PID系统增大失效轴另一侧执行器的夹紧力，并重复步骤S2。
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百度查询： 苏州坐标系智能科技有限公司 一种线控底盘EMB系统单点失效紧急ABS制动控制系统及方法
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