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摘要：本发明提出了一种基于DVL信息的水下机器人动态定高控制方法，属于水下机器人控制技术领域，所述方法包括：根据DVL两个前向波束实时信息及水下机器人实时倾角信息估计波束探测区域水平距离、垂向水深；采用二次多项式拟合前行区域历史水平距离、垂向水深，并结合期望定高高度生成定高轨迹；对拟合后的轨迹进行离散化处理，并结合期望航速与综合曲率确定预瞄距离，同时通过移动平均方式平滑调整预瞄距离；根据预瞄点位置及当前位置的纵向误差计算水下机器人的期望俯仰角，实时调整水下机器人的倾角，实现精确定高路径跟踪。通过实施本发明实施例的方法可控制水下机器人高精度、高安全地跟踪海底起伏航行，以提升其近海底定高观测能力。
主权项：1.一种基于DVL信息的水下机器人动态定高控制方法，其特征在于，包括以下步骤：a根据DVL两个前向波束实时信息及水下机器人实时倾角信息，估计波束探测区域的水平距离和垂向水深；b采用二次多项式拟合前行区域的历史水平距离和垂向水深，并结合期望定高高度生成定高轨迹；c对拟合后的定高轨迹进行离散化处理；d结合期望航速、综合曲率确定预瞄距离，并通过移动平均方式平滑调整预瞄距离；e采用纵向误差的预瞄控制策略，实时调整水下机器人的倾角，实现精确定高路径跟踪。
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