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申请/专利权人：北京智行者科技股份有限公司
摘要：本申请涉及一种基于距离坐标的地图障碍物标记方法及装置。该方法包括：获取地图障碍物图；根据第一方向扫描地图障碍物图，查找在第一方向扫描过程中像素点的第一方向最近障碍物；根据第二方向扫描地图障碍物图，查找在第二方向扫描过程中像素点的第二方向最近障碍物；对比像素点的第一方向最近障碍物和像素点的第二方向最近障碍物，确定相同像素点的最近障碍物，根据最近障碍物的二维坐标生成地图障碍物图的候选障碍物图层；根据车身坐标系、预设像素阈值及候选障碍物图层，确定车辆在行驶过程中的目标障碍物点，根据目标障碍物点生成车辆的目标障碍物图层。本申请提供的方案能够提高路径规划中障碍物位置的准确性。
主权项：1.一种基于距离坐标的地图障碍物标记方法，其特征在于，包括：获取地图障碍物图，所述地图障碍物图包括障碍物的二维坐标；根据第一方向扫描所述地图障碍物图，查找在第一方向扫描过程中像素点的第一方向最近障碍物；根据第二方向扫描所述地图障碍物图，查找在第二方向扫描过程中像素点的第二方向最近障碍物；其中，所述第一方向和所述第二方向相反；对比像素点的第一方向最近障碍物和像素点的第二方向最近障碍物，确定相同像素点的最近障碍物，根据最近障碍物的二维坐标生成地图障碍物图的候选障碍物图层；根据车身坐标系、预设像素阈值及所述候选障碍物图层，确定车辆在行驶过程中的目标障碍物，根据所述目标障碍物生成车辆的目标障碍物图层。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京智行者科技股份有限公司 基于距离坐标的地图障碍物标记方法及装置
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