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申请/专利权人：中交一航局西南工程有限公司
摘要：本发明公开一种箱梁模板拆除方法，涉及箱梁施工技术领域，包括机器人本体，所述的机器人本体前端连接有2个楔形拆模块，所述的楔形拆模块依次通过施力机构、臂杆与机器人本体连接，所述的机器人本体设有用以驱动臂杆上下、左右、俯仰移动的驱动机构，机器人本体的控制器配置为对施力机构、驱动机构进行控制，所述的臂杆上设有用以检测拆模位置的第一视觉传感器，所述的第一视觉传感器通过导线与控制器电连接。本发明通过对楔形拆模块的灵活控制可实现模板的快速拆除，提高拆模效率，降低拆模难度，避免构件损伤。
主权项：1.一种箱梁模板拆除方法，其特征为：包括拆模机器人和拆模施工方法，拆模机器人包括机器人本体，所述的机器人本体前端连接有2个楔形拆模块，所述的楔形拆模块依次通过施力机构、臂杆与机器人本体连接，所述的机器人本体设有用以驱动臂杆上下、左右、俯仰移动的驱动机构，机器人本体的控制器配置为对施力机构、驱动机构进行控制，所述的臂杆上设有用以检测拆模位置的第一视觉传感器，所述的第一视觉传感器通过导线与控制器电连接；所述的机器人本体包括底座，底座下端设有4个行走轮，每个行走轮均配置有驱动电机，所述的驱动电机通过导线与控制器电连接，控制器通过控制4个驱动电机实现机器人本体的前进后退及左右转弯动作，所述的底座的前后端分别设有向外侧倾斜的安装板，所述的安装板的左右部分别设有第一电动缸，所述的第一电动缸的固定端嵌设于安装板内，伸缩端贯穿安装板并固定连接有压脚，所述的压脚用以与地面固定，所述的第一电动缸通过导线与控制器电连接；所述的底座的侧面及安装板远离底座的一端分别设有第二视觉传感器及红外传感器，所述的第二视觉传感器及红外传感器分别通过导线与控制器信号连接；所述驱动机构包括沿前后方向并排设于配重块顶端的2根第一丝杠。
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