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申请/专利权人：广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司潮州供电局
摘要：本发明公开了一种用于双臂机器人的自主导航方法、装置及电子设备。其中，该方法包括：利用设置于双臂机器人上的目标相机采集第一点云数据，以及，利用激光雷达获取第二点云数据；基于所述第一点云数据和所述第二点云数据构建三维环境模型和动态障碍物模型，并将所述三维环境模型和所述动态障碍物模型进行融合，以获得四维时空环境模型；将所述四维时空环境模型输入至时空注意力卷积网络中进行时空语义分割，以获得动态可行路径，根据所述动态可行路径和路径决策网络确定目标路径，并根据所述目标路径控制所述双臂机器人自主导航至目标位置。上述技术方案，能够完整描述复杂动态场景的空间几何和时演信息，为双臂机器人规划高质量导航路径。
主权项：1.一种用于双臂机器人的自主导航方法，其特征在于，包括：利用设置于双臂机器人上的目标相机采集第一点云数据，以及，利用激光雷达获取第二点云数据，其中，所述目标相机用于获取彩色图像和深度信息的相机；基于所述第一点云数据和所述第二点云数据构建三维环境模型和动态障碍物模型，并将所述三维环境模型和所述动态障碍物模型进行融合，以获得四维时空环境模型；将所述四维时空环境模型输入至时空注意力卷积网络中进行时空语义分割，以获得动态可行路径，根据所述动态可行路径和路径决策网络确定目标路径，并根据所述目标路径控制所述双臂机器人自主导航至目标位置。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广东电网有限责任公司 广东电网有限责任公司潮州供电局 用于双臂机器人的自主导航方法、装置及电子设备
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