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申请/专利权人：北京经纬恒润科技股份有限公司
摘要：本申请公开了一种齿条末端保护方法、装置、车辆及存储介质，当识别到齿条末端保护功能开启且各个车辆转向轮均处于离地工况时，获取当前方向盘转速、当前方向盘转角和离地工况对应的离地保护标定关系。离地保护标定关系包括离地工况下的方向盘转速、方向盘转角与齿条末端保护助力系数之间的对应关系，可通过该标定关系查找到对应的齿条末端保护助力系数。齿条末端保护助力系数用于表示实际电机助力在目标电机助力中所占的比例，目标电机助力根据车辆转向阻力和当前转向手力得到。由于该齿条末端保护助力系数是根据离地保护标定关系确定的，则根据该齿条末端保护助力系数获得的实际电机助力更适用于转向轮离地工况，对齿条末端的保护效果更好。
主权项：1.一种齿条末端保护方法，其特征在于，所述方法包括：识别齿条末端保护功能是否开启以及识别各个车辆转向轮是否均处于离地工况；当识别到所述齿条末端保护功能开启且识别到各个所述车辆转向轮均处于所述离地工况时，获取在所述离地工况下的当前方向盘转速和当前方向盘转角；根据所述离地工况对应的离地保护标定关系、所述离地工况下的当前方向盘转速和当前方向盘转角，确定所述离地工况下的齿条末端保护助力系数；所述离地保护标定关系包括所述离地工况下的方向盘数据与齿条末端保护助力系数之间的对应关系；所述方向盘数据包括方向盘转速和方向盘转角；所述齿条末端保护助力系数用于表示实际电机助力在目标电机助力中所占的比例；所述目标电机助力根据车辆转向阻力和当前转向手力得到；根据所述离地工况下的齿条末端保护助力系数，获取所述离地工况下的实际电机助力，按照所述离地工况下的实际电机助力对所述车辆进行电动助力转向控制，以实现在所述离地工况下对所述齿条末端的保护。
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权利要求：
百度查询： 北京经纬恒润科技股份有限公司 一种齿条末端保护方法、装置、车辆及存储介质
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