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申请/专利权人：南京蔚蓝智能科技有限公司
摘要：本发明提供一种基于视觉与路径规划的四足机器人摆动腿避障方法，其基于视觉信息对摆动腿进行路径规划，并且在运动过程中，设置预测周期实时对摆动腿进行预测，避免碰上障碍物。本发明提供的四足机器人摆动腿避障方法，提供中能在四足机器人运动过程中，动态调整摆动腿轨迹的方法，大大增强了四足机器人在复杂地形下的通行能力；且该避障方法，是对摆动腿进行路径规划，在摆动相每次抬脚前，都会进行一次路径规划，避免某一摆动腿被障碍物卡住的情况；除此之外，该避障方法能躲避在空间内突然出现的移动障碍物。
主权项：1.一种基于视觉与路径规划的四足机器人摆动腿避障方法，其特征在于，包含以下步骤：通过RGB-D相机实时获取地面高度地图，并记录其中出现的障碍物信息；摆动相开始，根据获取的地面高度地图，进行全局路径规划，获得摆动腿的全局路径轨迹；所述全局路径规划的运动参数包括位置、速度和加速度；判断是否进入预测周期，若进入预测周期，则预测是否发生碰撞；所述预测周期根据地面高度地图的更新频率和控制算法的控制周期进行选取；若预测发生碰撞，则采用人工势场法避障，获取采用人工势场法计算的运动路径轨迹及运动参数，沿此路径运动，并判断摆动相是否结束或者到达落脚点，若摆动相已经结束或者到达落脚点，则执行摆动相结束的步骤。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京蔚蓝智能科技有限公司 基于视觉与路径规划的四足机器人摆动腿避障方法
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