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申请/专利权人：上饶贝龙软件中心(个人独资)

摘要：本发明提供了一种牵引车鞍座自动化焊接系统及其焊接方法，该焊接系统包括第一焊接机构、第二焊接机构、第三焊接机构、输送机构、挤压机构、搬运机构、上料机构以及下料机构。该焊接方法利用上述牵引车鞍座自动化焊接系统的焊接方法进行焊接。本发明整个过程都是通过机械设备自动完成，没有人工参与鞍座的焊接，物料员只需将鞍座焊接零部件按照要求配送到指定放置区域即可，生产过程全部由本自动焊接线完成，无需人工焊接和人工搬运，极大的提高了生产效率和提高了鞍座成品的良品率。

主权项：1.一种牵引车鞍座自动化焊接系统，其特征在于，包括第一焊接机构（10）、第二焊接机构（20）、第三焊接机构（30）、输送机构（50）、挤压机构（80）、搬运机构（40）、上料机构（70）以及下料机构（60），其中：所述输送机构（50）包括框架（901）输送轨道（501），所述第一焊接机构（10）安装于所述框架（901）输送轨道（501）的上方，框架工件置于所述框架（901）输送轨道（501）上，经所述框架（901）输送轨道（501）输送，达到所述第一焊接机构（10）的下方，所述第一焊接机构（10）对所述框架工件进行焊接；所述输送机构（50）还包括底盘输送轨道（502），所述第二焊接机构（20）和所述挤压机构（80）安装于所述底盘输送轨道（502）的上方，底盘置于所述框架（901）输送轨道（501）上，经所述底盘输送轨道（502）输送，达到所述第二焊接机构（20）和所述挤压机构（80）的下方；所述框架（901）输送轨道（501）和所述底盘输送轨道（502）平行设置，所述上料机构（70）设置于所述框架（901）输送轨道（501）和所述底盘输送轨道（502）之间，经焊接后的所述框架工件通过所述上料机构（70）转移至所述底盘输送轨道（502）上的所述底盘内部，通过所述挤压机构（80）挤压，形成鞍座半成品（902），所述第二焊接机构（20）对所述鞍座半成品（902）进行焊接；所述输送机构（50）还包括半成品输送轨道（503），所述半成品输送轨道（503）设置于所述底盘输送轨道（502）的一端，沿着所述底盘输送轨道（502）的输送方向延伸，所述鞍座半成品（902）经所述第二焊接机构（20）焊接后沿着所述半成品输送轨道（503）输送，所述第三焊接机构（30）安装于所述半成品输送轨道（503）的上方，所述搬运机构（40）安装于所述半成品输送轨道（503）的一侧，所述搬运机构（40）将散件转移至所述半成品输送轨道（503）上的所述鞍座半成品（902）上，所述第三焊接机构（30）将所述散件焊接在所述鞍座半成品（902）上；所述下料机构（60）设置于所述半成品输送轨道（503）的末端，经所述第三焊接机构（30）焊接后的鞍座半成品（902）形成鞍座成品（90），所述鞍座成品（90）通过所述下料机构（60）下料；所述第一焊接机构（10）设置为1号焊接机器人（101），所述框架（901）输送轨道（501）上依次安装预点模具（701）和翻转满焊模具（702），所述预点模具（701）靠近所述框架（901）输送轨道（501）的端部，所述翻转满焊模具（702）远离所述框架（901）输送轨道（501）的端部，所述预点模具（701）和所述翻转满焊模具（702）随着所述框架（901）输送轨道（501）一起传动；所述挤压机构（80）设置为顶升模具（801），所述顶升模具（801）将置于所述输送机构（50）的所述底盘顶起并定位，同时对置于所述底盘内部的所述框架（901）进行定位和压紧；所述搬运机构（40）设置为搬运机器人（401），所述搬运机器人（401）安装于所述半成品输送轨道（503）的一侧，且与所述第三焊接机构（30）相对设置，所述搬运机器人（401）将散件转移至所述半成品输送轨道（503）上的所述鞍座半成品（902）上。

全文数据：牵引车鞍座自动化焊接系统及其焊接方法技术领域本发明涉及汽车制造技术领域，尤其是涉及一种牵引车鞍座自动化焊接系统及其焊接方法。背景技术随着我国公路运输事业的快速发展和汽车拖挂运输的普及，半挂车已经成为道路货运的主要运输工具。半挂牵引车是装备有特殊装置用于牵引半挂车的商用车辆，包括具有驱动能力的牵引车和被牵引车拖着走的不具有驱动能力的挂车。牵引车和挂车的连接方式有两种，分别是半挂和全挂，其中半挂是挂车的前部搭在牵引车后段的牵引车鞍座上，牵引车后面的桥承受挂车的一部分重量。上述的牵引车鞍座是半挂车上的重要部件，不但起着牵引半挂车和承受半挂车荷载的作用，同时还应能经受起步、加速、减速、转向、制动等运行工况以及挂接半挂车时的冲击。牵引车鞍座由框架和底盘构成，当前国内鞍座生产厂家基本采用人工焊接方式进行鞍座本体的生产加工，人工焊接效率低下，且会产生很多焊渣溅到产品表面，故又会增加表面抛光打磨工序，不能直接进入电泳工序，造成工人劳动强度高，但产品一次性良品率低下。另外，当前国内牵引车鞍座的重量均大于120公斤以上，现有的人工焊接方式须对鞍座零部件不断地进行作业工序的搬运调置，非常不方便且存在较高的安全隐患。因此，如何代替人工焊接牵引车鞍座，提高牵引车鞍座的成品率成为了本领域技术人员亟待解决的技术问题。发明内容本发明的目的之一在于提供一种牵引车鞍座自动化焊接系统，以解决现有技术中采用人工焊接牵引车鞍座，人工成本较高，同时制备的牵引车鞍座的成品率低下的技术问题。本发明的目的之二在于提供一种采用上述牵引车鞍座自动化焊接系统焊接牵引车鞍座的焊接方法。为实现上述目的之一，本发明提供了以下技术方案：本发明提供的一种牵引车鞍座自动化焊接系统，包括第一焊接机构、第二焊接机构、第三焊接机构、输送机构、挤压机构、搬运机构、上料机构以及下料机构，其中：所述输送机构包括框架输送轨道，所述第一焊接机构安装于所述框架输送轨道的上方，框架工件置于所述框架输送轨道上，经所述框架输送轨道输送，达到所述第一焊接机构的下方，所述第一焊接机构对所述框架工件进行焊接；所述输送机构还包括底盘输送轨道，所述第二焊接机构和所述挤压机构安装于所述底盘输送轨道的上方，底盘置于所述框架输送轨道上，经所述底盘输送轨道输送，达到所述第二焊接机构和所述挤压机构的下方；所述框架输送轨道和所述底盘输送轨道平行设置，所述上料机构设置于所述框架输送轨道和所述底盘输送轨道之间，经焊接后的所述框架工件通过所述上料机构转移至所述底盘输送轨道上的所述底盘内部，通过所述挤压机构挤压，形成鞍座半成品，所述第二焊接机构对所述鞍座半成品进行焊接；所述输送机构还包括半成品输送轨道，所述半成品输送轨道设置于所述底盘输送轨道的一端，沿着所述底盘输送轨道的输送方向延伸，所述鞍座半成品经所述第二焊接机构焊接后沿着所述半成品输送轨道输送，所述第三焊接机构安装于所述半成品输送轨道的上方，所述搬运机构安装于所述半成品输送轨道的一侧，所述搬运机构将散件转移至所述半成品输送轨道上的所述鞍座半成品上，所述第三焊接机构将所述散件焊接在所述鞍座半成品上；所述下料机构设置于所述半成品输送轨道的末端，经所述第三焊接机构焊接后的鞍座半成品形成鞍座成品，所述鞍座成品通过所述下料机构下料。优选地，所述第一焊接机构设置为1号焊接机器人，所述框架输送轨道上依次安装预点模具和翻转满焊模具，所述预点模具靠近所述框架输送轨道的端部，所述翻转满焊模具远离所述框架输送轨道的端部，所述预点模具和所述翻转满焊模具随着所述框架输送轨道一起传动。优选地，还包括底盘上料机械手，所述底盘上料机械手设置于所述底盘输送轨道的端部，所述底盘上料机械手将底盘转移至所述底盘输送轨道上。优选地，所述挤压机构设置为顶升模具，所述顶升模具将置于所述底盘输送机构的所述底盘顶起并定位，同时对置于所述底盘内部的所述框架进行定位和压紧。优选地，所述第二焊接机构包括2号焊接机器人和3号焊接机器人，所述2号焊接机器人焊接所述底盘和所述框架的连接处，所述3号焊接机器人将垫板焊接在所述框架内部。优选地，所述搬运机构设置为搬运机器人，所述搬运机器人安装于所述半成品输送轨道的一侧，且与所述第三焊接机构相对设置，所述搬运机器人将散件转移至所述半成品输送轨道上的所述鞍座半成品上。优选地，所述第三焊接机构包括4号焊接机器人和5号焊接机器人，所述4号焊接机器人和所述5号焊接机器人相邻，所述4号焊接机器人靠近所述第二焊接机构设置，所述5号焊接机器人远离所述第二焊接机构设置，所述4号焊接机器人依次对置于所述鞍座半成品上的所述散件进行预点焊接，所述5号焊接机器人在对经所述4号焊接机器人焊接后的所述鞍座半成品进行满焊。优选地，还包括翻转装置，所述翻转装置与所述5号焊接机器人相邻设置，所述翻转装置将经所述5号焊接机器人焊接后的所述鞍座半成品进行翻转，所述5号焊接机器人在对所述鞍座半成品的反面进行焊接。优选地，所述下料机构包括成品下料机械手，所述成品下料机械手位于所述半成品输送轨道的最末端，所述成品下料机械手将置于所述半成品输送轨道上的鞍座成品转移至成品堆放区。优选地，所述成品堆放区设置报警器，所述成品堆放区放置的所述鞍座成品超过一定数量后，所述报警器报警。为实现上述目的之而然，本发明提供了以下技术方案：本发明提供的一种牵引车鞍座自动化焊接系统的焊接方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：人工在外侧将组成框架的工件安装在框架输送轨道上，所述框架输送轨道输送所述工件移动到1号焊接机器人的下方的预点模具上，预点模具和翻转满焊模具整体向前移动，所述1号焊接机器人对所述工件进行预点焊；S2：所述工件预点焊结束后，上料机构移动到所述预点模具的正上方，下降将所述工件夹持并提高，所述预点模具和所述翻转满焊模具回到起始状态，所述上料机构下降，将所述工件放到所述翻转满焊模具中，所述上料机构离开，所述1号焊接机器人对所述工件进行满焊；S3：人工将底盘放置于底盘输送轨道上，所述底盘输送轨道将所述底盘输送至2号焊接机器人的下方，经满焊后的所述框架通过所述上料机构转移至所述底盘输送轨道上的顶升模具上方，当所述底盘输送至此处时，所述顶升模具将所述底盘顶起脱离所述底盘输送轨道并定位，所述顶升模具对所述框架和所述底盘进行定位和压紧，所述2号焊接机器人和3号焊接机器人对所述框架和所述底盘的连接处进行满焊；S4：人工将散件排列到定位模具上并夹紧，搬运机器人将所述散件移动到所述半成品输送轨道上所述框架与所述底盘形成的鞍座半成品上，所述搬运机器人回到起始位置处，4号焊接机器人点焊所述散件，点焊后的所述鞍座半成品通过所述半成品输送轨道达到5号焊接机器人下方，所述5号焊接机器人对所述鞍座半成品进行满焊；S5：满焊后的所述鞍座半成品通过翻转装置翻转，所述5号焊接机器人在对所述鞍座半成品的反面进行焊接；S6：焊接后形成的鞍座成品通过成品下料机械手转移至成品堆放区。本发明提供的牵引车鞍座自动化焊接系统，同现有技术相比，具有以下技术效果：该种牵引车鞍座自动化焊接系统通过框架输送轨道自动将框架工件输送至第一焊接结构下方，而底盘通过底盘输送轨道被输送至第二焊接机构的下方，经过第一焊接机构焊接的框架被上料机构转移至底盘输送轨道上，框架嵌套在底盘的内部，完成框架和底盘的组装，第二焊接机构在进行对连接处进行焊接，第二焊接机构焊接后的鞍座半成品通过半成品输送轨道输送至第三焊接机构的下方，第三焊接机构将散件焊接在鞍座半成品上，形成鞍座成品，整个过程都是通过机械设备自动完成，没有人工参与鞍座的焊接，物料员只需将鞍座焊接零部件按照要求配送到指定放置区域即可，生产过程全部由本自动焊接线完成，无需人工焊接和人工搬运，极大的提高了生产效率和提高了鞍座成品的良品率。本发明提供的采用牵引车鞍座自动化焊接系统的进行焊接的焊接方法，同现有技术相比，具有以下技术效果：该种焊接方法采用全自动化的焊接线，代替了传统的人工焊接牵引车鞍座，降低了用工成本，同时也提高了牵引车鞍座的成品率。附图说明为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本发明一种实施例的牵引车鞍座自动化焊接系统的结构示意图；图2是图1中牵引车鞍座自动化焊接系统的俯视图；图3是图1中框架工件的点焊状态图；图4是图1中框架工件焊接流程图；图5是图1中底盘工件上料状态图；图6是图1中框架与底盘组焊状态图；图7是图1中框架与底盘组焊流程图；图8是图1中散件焊接于鞍座半成品的状态图；图9是图1中散件焊接于鞍座半成品后及翻转示意图；图10是图1中散件焊接于鞍座半成品的流程图；图11是图1中鞍座成品下料图。其中，图1～图11：10、第一焊接机构；101、1号焊接机器人；20、第二焊接机构；201、2号焊接机器人；202、3号焊接机器人；30、第三焊接机构；301、4号焊接机器人；302、5号焊接机器人；40、搬运机构；401、搬运机器人；402、散件定位模具；50、输送机构；501、框架输送轨道；502、底盘输送轨道；503、半成品输送轨道；60、下料机构；601、成品下料机械手；602、翻转装置；603、成品堆放区；70、上料机构；701、预点模具；702、翻转满焊模具；703、框架上料机械手；704、底盘上料机械手；705、底盘堆放区域；80、挤压机构；801、顶升模具；90、鞍座成品；901、框架；902、鞍座半成品。具体实施方式为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本发明所保护的范围。在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“长度”、“宽度”、“高度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“侧”等指示的方位或位置关系为基于附图1所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。图1是本发明一种实施例的牵引车鞍座自动化焊接系统的结构示意图，图2是图1中牵引车鞍座自动化焊接系统的俯视图，图3是图1中框架工件的点焊状态图，图4是图1中框架工件焊接流程图，图5是图1中底盘工件上料状态图，图6是图1中框架与底盘组焊状态图，图7是图1中框架与底盘组焊流程图，图8是图1中散件焊接于鞍座半成品的状态图，图9是图1中散件焊接于鞍座半成品后及翻转示意图，图10是图1中散件焊接于鞍座半成品的流程图，图11是图1中鞍座成品下料图。本发明提供的牵引车鞍座自动化焊接系统，如图1和图2所示，包括第一焊接机构10、第二焊接机构20、第三焊接机构30、输送机构50、挤压机构80、搬运机构40、上料机构70以及下料机构60。具体地，第一焊接机构10对框架901的各个工件进行焊接，形成框架901；第二焊接机构20将上述形成的框架901与底盘进行初步焊接。而第三焊接机构30则将散件焊接在上述形成的鞍座半成品902上。输送机构50完成框架工件、底盘、鞍座半成品902以及鞍座成品90的输送。挤压机构80则主要是将框架901挤压进入底盘中，使框架901和底盘的形成鞍座半成品902。搬运机构40主要是对散件的搬运，即将散件搬运至第三焊接机构30的下方。上料机构70分为框架工件的上料和底盘的上料，其位于不同输送机构50的不同位置处。而下料机构60则是用于转移鞍座成品90。具体地，输送机构50包括框架901输送轨道501，第一焊接机构10安装于框架901输送轨道501的上方，框架工件置于框架901输送轨道501上，经框架901输送轨道501输送，达到第一焊接机构10的下方，第一焊接机构10对框架工件进行焊接。为了使框架901与底盘同步进行输送，输送机构50还包括底盘输送轨道502，第二焊接机构20和挤压机构80安装于底盘输送轨道502的上方，底盘置于框架901输送轨道501上，经底盘输送轨道502输送，达到第二焊接机构20和挤压机构80的下方，框架901输送轨道501和底盘输送轨道502平行设置，上料机构70设置于框架901输送轨道501和底盘输送轨道502之间，经焊接后的框架工件通过上料机构70转移至底盘输送轨道502上的底盘内部，通过挤压机构80挤压，即将框架901安装在底盘的内腔中，第二焊接机构20对框架901和底盘的连接处进行焊接，形成鞍座半成品902。为了使形成的鞍座半成品902继续进行焊接和输送，输送机构50还包括半成品输送轨道503，半成品输送轨道503设置于底盘输送轨道502的一端，沿着底盘输送轨道502的输送方向延伸，鞍座半成品902经第二焊接机构20焊接后沿着半成品输送轨道503输送，第三焊接机构30安装于半成品输送轨道503的上方，搬运机构40安装于半成品输送轨道503的一侧，同时与第三焊接机构30相邻，搬运机构40将散件转移至半成品输送轨道503上的鞍座半成品902上，第三焊接机构30将散件焊接在鞍座半成品902上，形成鞍座成品90。下料机构60设置于半成品输送轨道503的末端，与底座输送轨道的位置相对，经第三焊接机构30焊接后的鞍座半成品902形成鞍座成品90，鞍座成品90通过下料机构60下料。作为本发明可选的实施方式，第一焊接机构10设置为1号焊接机器人101，如图3所示，框架901输送轨道501上依次安装预点模具701和翻转满焊模具702，安装预点模具701和翻转满焊模具702主要是为了框架工件的预点焊和满焊，即预点模具701对框架工件进行预点焊，而翻转满焊模具702则是将预点焊后的框架901进行翻转，1号焊接机器人101在进行满焊，预点模具701位于靠近框架901输送轨道501的端部，翻转满焊模具702远离框架901输送轨道501的端部，预点模具701和翻转满焊模具702随着框架901输送轨道501一起传动。具体预点模具701和翻转满焊模具702的工作流程为：人工在外侧将框架工件安装好后，通过框架901上料机械手703进行上料，由框架901输送轨道501移动到1号焊接机器人101的下方，设备启动，预点模具701和翻转满焊模具702整体向右移动，1号焊接机器人101对框架工件进行预点焊；当框架工件预点结束后，1号焊接机器人101移动到预点模具701的正上方，然后下降，1号焊接机器人101将框架工件夹紧并提高，框架901输送轨道501变为起始状态，然后1号焊接机器人101下降，将框架工件放到翻转满焊模具702中，1号焊接机器人101松开并上升，退到中间位置，离开1号焊接机器人101动作区域，1号焊接机器人101对框架工件进行满焊。框架工件通过1号焊接机器人101进行焊接，如图4所示。作为本发明可选的实施方式，还包括底盘上料机械手704，如图5所示，底盘上料机械手704设置于底盘输送轨道502的端部，底盘上料机械手704将底盘转移至底盘输送轨道502上，其中底盘放置于底盘堆放区域705。作为本发明可选的实施方式，挤压机构80设置为顶升模具801，如图6所示，顶升模具801将置于底盘输送机构50的底盘顶起并定位，同时对置于底盘内部的框架901进行定位和压紧，框架901和底盘的组装过程如图7所示，然后第二焊接机构20进行焊接。作为本发明可选的实施方式，如图6所示，第二焊接机构20包括2号焊接机器人201和3号焊接机器人202，2号焊接机器人201焊接底盘和框架901的连接处，3号焊接机器人202将垫板焊接在框架901内部。作为本发明可选的实施方式，如图8所示，搬运机构40设置为搬运机器人401，搬运机器人401安装于半成品输送轨道503的一侧，且与第三焊接机构30相对设置，搬运机器人401将散件转移至半成品输送轨道503上的鞍座半成品902上，具体散件定位模具402先对散件进行定位，搬运机器人401装备气缸夹紧装置对散件进行逐一抓取移动到需要的位置。作为本发明可选的实施方式，第三焊接机构30包括4号焊接机器人301和5号焊接机器人302，如图8所示，4号焊接机器人301和5号焊接机器人302相邻，4号焊接机器人301靠近第二焊接机构20，5号焊接机器人302远离第二焊接机构20设置，4号焊接机器人301依次对置于鞍座半成品902上的散件进行预点焊接，5号焊接机器人302在对经4号焊接机器人301焊接后的鞍座半成品902进行满焊。散件通过4号焊接机器人301和5号焊接机器人302焊接在鞍座半成品902上的流程图，如图10所示。作为本发明可选的实施方式，为了对鞍座半成品902的反面进行焊接，还包括翻转装置602，如图9所示，翻转装置602与5号焊接机器人302相邻设置，翻转装置602将经5号焊接机器人302焊接后的鞍座半成品902进行翻转，5号焊接机器人302在对鞍座半成品902的反面进行焊接。作为本发明可选的实施方式，为了完成下料动作，如图11所示，下料机构60包括成品下料机械手601，成品下料机械手601位于半成品输送轨道503的最末端，成品下料机械手601将置于半成品输送轨道503上的鞍座成品90转移至成品堆放区603。作为本发明可选的实施方式，成品堆放区603设置报警器图中未示出，成品堆放区603放置的鞍座成品90超过一定数量后，报警器报警，本发明的报警器即常见的报警器，报警器包括感应器，感应器感应鞍座成品90的数量，将信号传递给报警装置，报警装置发生响动，完成报警功能。本发明提供的焊接方法，包括以下步骤：S1：人工在外侧将组成框架901的工件安装在框架901输送轨道501上，框架901输送轨道501输送工件移动到1号焊接机器人101的下方的预点模具701上，预点模具701和翻转满焊模具702整体向前移动，1号焊接机器人101对工件进行预点焊；S2：工件预点焊结束后，上料机构70移动到预点模具701的正上方，下降将工件夹持并提高，预点模具701和翻转满焊模具702回到起始状态，上料机构70下降，将工件放到翻转满焊模具702中，上料机构70离开，1号焊接机器人101对工件进行满焊；S3：人工将底盘放置于底盘输送轨道502上，底盘输送轨道502将底盘输送至2号焊接机器人201的下方，经满焊后的框架901通过上料机构70转移至底盘输送轨道502上的顶升模具801上方，当底盘输送至此处时，顶升模具801将底盘顶起脱离底盘输送轨道502并定位，顶升模具801对框架901和底盘进行定位和压紧，2号焊接机器人201和3号焊接机器人202对框架901和底盘的连接处进行满焊；S4：人工将散件排列到定位模具上并夹紧，搬运机器人401将散件移动到半成品输送轨道503上框架901与底盘形成的鞍座半成品902上，搬运机器人401回到起始位置处，4号焊接机器人301点焊散件，点焊后的鞍座半成品902通过半成品输送轨道503达到5号焊接机器人302下方，5号焊接机器人302对鞍座半成品902进行满焊；S5：满焊后的鞍座半成品902通过翻转装置602翻转，5号焊接机器人302在对鞍座半成品902的反面进行焊接；S6：焊接后形成的鞍座成品90通过成品下料机械手601转移至成品堆放区603。该自动焊接方法同原有人工焊接相比，原有工艺焊接工人10人，打磨工人3人，物料员2人，每天大概能有60个产品，而采用本生产线，1名程序员，1名物料员，每天产能250个成品，生产效率极大的提高了。以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

权利要求：1.一种牵引车鞍座自动化焊接系统，其特征在于，包括第一焊接机构10、第二焊接机构20、第三焊接机构30、输送机构50、挤压机构80、搬运机构40、上料机构70以及下料机构60，其中：所述输送机构50包括框架901输送轨道501，所述第一焊接机构10安装于所述框架901输送轨道501的上方，框架工件置于所述框架901输送轨道501上，经所述框架901输送轨道501输送，达到所述第一焊接机构10的下方，所述第一焊接机构10对所述框架工件进行焊接；所述输送机构50还包括底盘输送轨道502，所述第二焊接机构20和所述挤压机构80安装于所述底盘输送轨道502的上方，底盘置于所述框架901输送轨道501上，经所述底盘输送轨道502输送，达到所述第二焊接机构20和所述挤压机构80的下方；所述框架901输送轨道501和所述底盘输送轨道502平行设置，所述上料机构70设置于所述框架901输送轨道501和所述底盘输送轨道502之间，经焊接后的所述框架工件通过所述上料机构70转移至所述底盘输送轨道502上的所述底盘内部，通过所述挤压机构80挤压，形成鞍座半成品902，所述第二焊接机构20对所述鞍座半成品902进行焊接；所述输送机构50还包括半成品输送轨道503，所述半成品输送轨道503设置于所述底盘输送轨道502的一端，沿着所述底盘输送轨道502的输送方向延伸，所述鞍座半成品902经所述第二焊接机构20焊接后沿着所述半成品输送轨道503输送，所述第三焊接机构30安装于所述半成品输送轨道503的上方，所述搬运机构40安装于所述半成品输送轨道503的一侧，所述搬运机构40将散件转移至所述半成品输送轨道503上的所述鞍座半成品902上，所述第三焊接机构30将所述散件焊接在所述鞍座半成品902上；所述下料机构60设置于所述半成品输送轨道503的末端，经所述第三焊接机构30焊接后的鞍座半成品902形成鞍座成品90，所述鞍座成品90通过所述下料机构60下料。2.根据权利要求1所述的牵引车鞍座自动化焊接系统，其特征在于，所述第一焊接机构10设置为1号焊接机器人101，所述框架901输送轨道501上依次安装预点模具701和翻转满焊模具702，所述预点模具701靠近所述框架901输送轨道501的端部，所述翻转满焊模具702远离所述框架901输送轨道501的端部，所述预点模具701和所述翻转满焊模具702随着所述框架901输送轨道501一起传动。3.根据权利要求1所述的牵引车鞍座自动化焊接系统，其特征在于，还包括底盘上料机械手704，所述底盘上料机械手704设置于所述底盘输送轨道502的端部，所述底盘上料机械手704将底盘转移至所述底盘输送轨道502上。4.根据权利要求1所述的牵引车鞍座自动化焊接系统，其特征在于，所述挤压机构80设置为顶升模具801，所述顶升模具801将置于所述底盘输送机构50的所述底盘顶起并定位，同时对置于所述底盘内部的所述框架901进行定位和压紧。5.根据权利要求1所述的牵引车鞍座自动化焊接系统，其特征在于，所述第二焊接机构20包括2号焊接机器人201和3号焊接机器人202，所述2号焊接机器人201焊接所述底盘和所述框架901的连接处，所述3号焊接机器人202将垫板焊接在所述框架901内部。6.根据权利要求1所述的牵引车鞍座自动化焊接系统，其特征在于，所述搬运机构40设置为搬运机器人401，所述搬运机器人401安装于所述半成品输送轨道503的一侧，且与所述第三焊接机构30相对设置，所述搬运机器人401将散件转移至所述半成品输送轨道503上的所述鞍座半成品902上。7.根据权利要求6所述的牵引车鞍座自动化焊接系统，其特征在于，所述第三焊接机构30包括4号焊接机器人301和5号焊接机器人302，所述4号焊接机器人301和所述5号焊接机器人302相邻，所述4号焊接机器人301靠近所述第二焊接机构20设置，所述5号焊接机器人302远离所述第二焊接机构20设置，所述4号焊接机器人301依次对置于所述鞍座半成品902上的所述散件进行预点焊接，所述5号焊接机器人302在对经所述4号焊接机器人301焊接后的所述鞍座半成品902进行满焊。8.根据权利要求7所述的牵引车鞍座自动化焊接系统，其特征在于，还包括翻转装置602，所述翻转装置602与所述5号焊接机器人302相邻设置，所述翻转装置602将经所述5号焊接机器人302焊接后的所述鞍座半成品902进行翻转，所述5号焊接机器人302在对所述鞍座半成品902的反面进行焊接。9.根据权利要求1所述的牵引车鞍座自动化焊接系统，其特征在于，所述下料机构60包括成品下料机械手601，所述成品下料机械手601位于所述半成品输送轨道503的最末端，所述成品下料机械手601将置于所述半成品输送轨道503上的鞍座成品90转移至成品堆放区603。10.一种牵引车鞍座自动化焊接系统的焊接方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：人工在外侧将组成框架901的工件安装在框架901输送轨道501上，所述框架901输送轨道501输送所述工件移动到1号焊接机器人101的下方的预点模具701上，预点模具701和翻转满焊模具702整体向前移动，所述1号焊接机器人101对所述工件进行预点焊；S2：所述工件预点焊结束后，上料机构70移动到所述预点模具701的正上方，下降将所述工件夹持并提高，所述预点模具701和所述翻转满焊模具702回到起始状态，所述上料机构70下降，将所述工件放到所述翻转满焊模具702中，所述上料机构70离开，所述1号焊接机器人101对所述工件进行满焊；S3：人工将底盘放置于底盘输送轨道502上，所述底盘输送轨道502将所述底盘输送至2号焊接机器人201的下方，经满焊后的所述框架901通过所述上料机构70转移至所述底盘输送轨道502上的顶升模具801上方，当所述底盘输送至此处时，所述顶升模具801将所述底盘顶起脱离所述底盘输送轨道502并定位，所述顶升模具801对所述框架901和所述底盘进行定位和压紧，所述2号焊接机器人201和3号焊接机器人202对所述框架901和所述底盘的连接处进行满焊；S4：人工将散件排列到定位模具上并夹紧，搬运机器人401将所述散件移动到半成品输送轨道503上所述框架901与所述底盘形成的鞍座半成品902上，所述搬运机器人401回到起始位置处，4号焊接机器人301点焊所述散件，点焊后的所述鞍座半成品902通过所述半成品输送轨道503达到5号焊接机器人302下方，所述5号焊接机器人302对所述鞍座半成品902进行满焊；S5：满焊后的所述鞍座半成品902通过翻转装置602翻转，所述5号焊接机器人302在对所述鞍座半成品902的反面进行焊接；S6：焊接后形成的鞍座成品90通过成品下料机械手601转移至成品堆放区603。

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