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申请/专利权人：上海禾赛科技有限公司
摘要：本发明提供了一种车道线检测方法，该方法采用点数据筛选、点数据过滤、相邻点数据聚类、杂点数据去除、距离聚类、对应人行道和箭头的点数据集合去除、方向聚类的方式，对车道线数据进行提取和去噪，本发明的优选实施例直接利用激光雷达回波的点云数据，有效地避免了在数据转换过程中出现数据缺失、数据转换错误等问题，以及利用参考位置间接获取车道线信息存在的数据误差大、数据准确性低等问题。通过多层过滤、逐层优化获得车道线检测结果，最终通过曲线拟合绘制出车道线，提高了车道线检测的准确率，降低了误差，提取速度更快，应用场景更广泛。
主权项：1.一种使用激光雷达的车道线检测方法，包括：从激光雷达的点云数据中筛选出对应地面的点数据，所述对应地面的点数据不包括高于地面的障碍物对应的点数据；基于所述对应地面的点数据的反射率对所述对应地面的点数据进行过滤，得到对应地面标识的点数据；将所述对应地面标识的点数据进行聚类，通过分解奇异值去除分解后的第二值大于设定阈值的点数据集合，得到聚类结果；根据所述聚类结果中各个聚类的点数据的数量，选取所述聚类结果中的部分聚类进行曲线拟合，获得所述车道线。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海禾赛科技有限公司 车道线检测方法、数据处理单元以及车载激光雷达系统
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