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申请/专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院;安徽中科德技智能科技有限公司

摘要：本发明公开了一种田间基质填充机器人，包括填充机器人本体，还包括AGV车体、电源单元、导航单元、填充单元和控制单元；所述AGV车体用于承载所述填充机器人本体，实现行走；所述电源单元采用交流220V市电供电和太阳能供电的双电源供电；所述导航单元安放在所述AGV车体内，用于将所述填充机器人移动到目标位置；所述填充单元安装在所述填充机器人壳体内，包括基质装载仓、填料支架和多功能手爪；所述控制单元用于切换所述填充机器人的工作模式并控制机器人作业。本发明能够自动判别田间地形状况进行行走、转向，续航里程和续航时间长，且满足不同田块的基质填充需求。

主权项：1.一种田间基质填充机器人，包括填充机器人本体，其特征在于，还包括AGV车体、电源单元、导航单元、填充单元和控制单元；所述AGV车体用于承载所述填充机器人本体，下部四个角处均设驱动轮，用于实现行走；所述电源单元为填充机器人提供能量来源，采用交流220V市电供电和太阳能供电的双电源供电；所述导航单元安放在所述AGV车体内，用于将所述填充机器人移动到目标位置，包括定位模块、避障模块、路径导航模块和导航存储模块，定位模块、避障模块的输出端与路径导航模块的输入端连接，路径导航模块的输出端与导航存储模块连接；所述填充单元安装在所述填充机器人本体内，包括基质装载仓、填料支架和多功能手爪，基质装载仓可拆卸地安装在所述填充机器人本体中空的内部，多功能手爪通过夹具安装在填料支架上，填料支架安装在所述AGV车体上；所述控制单元用于切换所述填充机器人的工作模式并控制机器人作业；所述电源单元包括电池组、电量测量模块、续航估计模块和电量存储模块；所述电池组为连接到供电接口的给定电池容量的可充电锂电池组；所述电量测量模块用于获取所述电池组的总电量和当前剩余电量；所述续航估计模块用于根据实际负载物重量以及所述电池的总电量和当前剩余电量，给出所述填充机器人预设的分段分级载重与续航耗电量之间的对应关系，并预存到所述电量存储模块中；所述定位模块包括内置的GPS北斗单元双模定位模块、陀螺仪、加速度传感器和地磁指南针在内的惯性模块；所述避障模块采用安装在所述填充机器人壳体底部及四周不同高度的多个超声波传感器，用于区分所述填充机器人行走时不同高度的障碍物，并进行测距和避障；所述不同高度的多个超声波传感器分成三组，第一组超声波传感器设置在所述填充机器人壳体底部，第二组超声波传感器设置在所述填充机器人壳体四周的上部，第三组超声波传感器设置在所述填充机器人壳体四周的下部；所述导航存储模块用于存储规划路径和田间环境区域网格坐标值，包括基质装载点、充电点、田块起点和终点坐标值以及障碍物编号和坐标值；所述基质装载仓的顶部和底部均设有开口，所述填充机器人本体顶部翻盖，用于封盖或打开所述基质装载仓顶部的所述开口，所述填充机器人本体底部设有电子阀门，其用于打开或关闭所述基质装载仓底部的所述开口。

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