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申请/专利权人：华中科技大学
摘要：本发明公开了一种利用关节电机电流信号辨识机器人模态的方法及系统，属于面向机器人动力学领域，方法包括：利用机器人的机械臂加减速运动过程中的惯性力对机器人结构实施激励，在激励力的作用下，机器人结构会产生相应的振动响应。同时，采集关节电机的电流信号，基于OMA理论对电流信号进行处理并辨识机器人模态。相比于现有利用振动信号辨识机器人模态，本发明首次提出利用关节电机电流信号辨识机器人模态，从而可以对加工过程中的机器人模态进行实时的分析，也可以实现不同位姿下的机器人模态参数识别，且操作过程简单。
主权项：1.一种利用关节电机电流信号辨识机器人模态的方法，其特征在于，包括：控制各个关节电机加速或减速运动，激励出机器人的模态参数：当机器人处于随机激励状态时，产生驱动力矩的电流{Iq1ω}；当机器人的固有特性被激励出来时，机械臂的实际位置发生波动，波动信息经位置环、速度环、电流环中进行调节，输出的响应电流{Iq2ω}；获取关节电机的电流信号，基于工作模态分析方法OMA对所述电流信号进行处理并辨识机器人模态；其中，所述基于工作模态分析方法OMA对所述电流信号进行处理并辨识机器人模态，包括：识别出所述电流信号中用于产生驱动力矩的电流{Iq1ω}以及波动的响应电流{Iq2ω}；利用如下公式计算频率响应函数{Gω}： 式中，Kt为扭矩常数，{Hω}是经位置环、速度环、电流环共同实现的传递函数；根据频率响应函数{Gω}分析机器人的模态参数。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华中科技大学 一种利用关节电机电流信号辨识机器人模态的方法及系统
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