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申请/专利权人：哈工大机器人(合肥)国际创新研究院

摘要：本发明公开了一种测量测绘仪器的调平设备的调平方法，包括固定板以及承重板，固定板上固定连接有倾角传感器，固定板上设置有第一定位孔、第一调节孔以及第一调整孔，第一定位孔的中心、第一调节孔的中心以及第一调整孔的中心的连接线呈三角形，还包括定位螺杆，定位螺杆穿过第一定位孔与底座固定连接，底座内设置有第一驱动装置和第二驱动装置，第一驱动装置连接第一螺杆，第一螺杆穿过第一调节孔与固定板螺纹连接，第二驱动装置连接第二螺杆，第二螺杆穿过第一调整孔与固定板螺纹连接；承重板位于固定板上方且与固定板固定连接，承重板上固定连接有测量测绘仪器；固定板与底座通过橡胶连接；本发明的优点在于：不需要手动调平，提高调平效率。

主权项：1.一种测量测绘仪器的调平设备的调平方法，其特征在于，调平设备包括固定板以及承重板，所述固定板上固定连接有倾角传感器，所述固定板上设置有第一定位孔、第一调节孔以及第一调整孔，所述第一定位孔的中心、第一调节孔的中心以及第一调整孔的中心的连接线呈三角形；还包括定位螺杆，所述定位螺杆穿过第一定位孔与底座固定连接，所述底座内设置有第一驱动装置和第二驱动装置，所述第一驱动装置连接第一螺杆，所述第一螺杆穿过第一调节孔与固定板螺纹连接，所述第二驱动装置连接第二螺杆，所述第二螺杆穿过第一调整孔与固定板螺纹连接；所述承重板位于所述固定板上方且与固定板固定连接，所述承重板上固定连接有测量测绘仪器；所述固定板与所述底座通过橡胶连接；所述承重板上设置有第二定位孔、第二调节孔以及第二调整孔，所述定位螺杆的下端固定在底座上；定位螺杆的上端穿过第一定位孔并插入到第二定位孔内，定位螺杆的上端与第二定位孔摆动连接；第一螺杆的上端穿过第一调节孔，并与第二调节孔内壁上设有的传动螺纹传动连接；所述第二螺杆的上端穿过第一调整孔并与第二调整孔内壁上设有的传动螺纹传动连接；调平设备的调平方法包括以下步骤：步骤一：启动调平设备，按下零位按钮，倾角传感器测算固定板相对基准面的倾斜角度；以倾角传感器中点为原点做X轴和Y轴，利用公式α+β＝90°和公式γ＝arctansinαsinβ计算倾斜角度γ，其中，α为X轴与基准面的夹角，β为Y轴与基准面的夹角；步骤二：PLC控制器内部的计算单元通过所得的倾斜角度根据移动距离公式进行测算应移动的距离；步骤三：PLC控制器将程序指令输入给两个电机驱动器，使两个电机驱动器分别输出信号控制第一电机或者第二电机；第一电机或者第二电机在接收到信号后调整输出扭矩，连接在第一电机上的第一联轴器会随着第一电机的转动旋转与其相连的第一螺杆，连接在第二电机上的第二联轴器会随着第二电机的转动旋转与其相连的第二螺杆，带动承重板与固定板向上或向下运动，最终达到平衡；所述承重板上还设有测绘仪器固定孔，所述测绘仪器底部卡在所述测绘仪器固定孔内，所述第二定位孔、第二调节孔以及第二调整孔环绕所述测绘仪器固定孔的外缘设置；所述第一驱动装置包括第一电机和第一联轴器，所述第二驱动装置包括第二电机和第二联轴器，第一电机的输出轴竖直向上，且第一电机的末端通过第一联轴器与第一螺杆的下端固定，第一电机的输出轴与第一螺杆共轴设置；第二电机的输出轴竖直向上，且第二电机的末端通过第二联轴器与第二螺杆的下端固定，第二电机的输出轴与第二螺杆共轴设置；所述底座包括底板和壳体，所述壳体与底板固定连接，所述壳体上方通过橡胶与所述固定板连接，所述壳体与底板以及固定板之间形成空腔，所述定位螺杆、第一驱动装置以及第二驱动装置均位于空腔内；还包括PLC控制器、显示屏、电路板、第一电机驱动器以及第二电机驱动器，所述PLC控制器分别与电路板以及显示屏电连接，所述电路板分别与第一电机驱动器以及第二电机驱动器电性连接，第一电机驱动器与第一电机电连接，第二电机驱动器与第二电机电连接；所述倾角传感器与PLC控制器电连接；所述电路板设置于PLC控制器上方，第一电机驱动器以及第二电机驱动器分别设置在PLC控制器的左右两侧，所述第一电机驱动器、第二电机驱动器、PLC控制器以及电路板整体位于所述第一电机、第二电机以及定位螺杆围成的三角形区域内，壳体上设置有对外的凹槽，所述显示屏卡接在所述凹槽内；还包括零位按钮，所述零位按钮设置在所述固定板上；所述步骤二还包括：以第一调节孔和第一调整孔的连线与角度传感器的中点的交点为原点作X1轴和Y1轴，当第一调节孔位于基准面上，第一调整孔偏离基准面时，利用公式得到第一调整孔所在位置对应的第二螺杆需移动的距离D；当第一调节孔和第一调整孔均偏离基准面时，利用公式得到第一调节孔所在位置对应的第一螺杆需移动的距离D1，利用公式得到第一调整孔所在位置对应的第二螺杆需移动的距离D2，其中L为倾角传感器的长度；步骤三还包括：当第一调节孔位于基准面上，第一调整孔偏离基准面时，PLC控制器根据计算单元计算的结果将程序指令输入给第二电机驱动器，使第二电机驱动器输出信号控制第二电机，第二电机在接收到第二电机驱动器的信号后调整输出扭矩，连接在第二电机上的第二联轴器会随着第二电机的转动旋转与其相连的第二螺杆，带动承重板向上运动，第二螺杆运动距离D以后第二电机停止，调平设备达到平衡；当第一调节孔和第一调整孔均偏离基准面时，PLC控制器根据计算单元计算的结果将程序指令分别输入给第一电机驱动器和第二电机驱动器，使第一电机驱动器输出信号控制第一电机，第一电机在接收到第一电机驱动器的信号后调整输出扭矩，连接在第一电机上的第一联轴器会随着第一电机的转动旋转与其相连的第一螺杆，第二电机驱动器输出信号控制第二电机，第二电机在接收到第二电机驱动器的信号后调整输出扭矩，连接在第二电机上的第二联轴器会随着第二电机的转动旋转与其相连的第二螺杆，第一螺杆和第二螺杆带动承重板运动，第一螺杆运动距离D1以后第一电机停止，第二螺杆运动距离D2以后第二电机停止，调平设备达到平衡。

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