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申请/专利权人：北京理工大学重庆创新中心;北京理工大学

摘要：本发明涉及车辆悬架技术领域，公开了一种主动悬架控制方法；在车辆行驶的过程中，对前方道路进行观测获取该处道路不平度曲线，并对车辆行驶至该路面具备平顺性所应保持的自身姿态进行预估，得到车身姿态期望值；主动悬架控制器根据路面不平度曲面计算补偿信息，并结合当前车辆姿态状态，计算得到悬架姿态指令；当车辆行驶至该处不平路面时，主动悬架控制器向底盘控制器发送悬架姿态指令；底盘控制器控制各个悬架的作动机构对相对应的悬架进行独立调节，从而使车辆能够适应路面起伏变化，保持良好的整车平顺性，提高车辆乘坐舒适性。同时，本发明还公开了一种主动悬架控制系统。

主权项：1.一种主动悬架控制方法，其特征在于：包括以下步骤：A.对前方S米处道路进行实时观测获取该处道路的不平度曲线，并建立前方道路的三维曲面；对车辆到达S米处路面所应保持的自身姿态进行预估，得到车身姿态期望值；车身姿态期望值包括：期望车身俯仰角度、期望车身侧倾角度以及期望车身高度；B.根据当前车身姿态，计算此刻车辆到达S米处路面处的车身姿态补偿值；结合当前车身姿态与此刻车身姿态补偿值，得到主动悬架控制器（3）的悬架姿态指令；车身姿态补偿值包括：车身俯仰补偿值、车身侧倾补偿值、车身高度补偿值；车身姿态补偿值的计算方法为：、、，其中，、、分别为当前车身俯仰角度、当前车身侧倾角度、当前车身高度；悬架姿态指令的计算方法为：，，；C.所述车辆在行进途中，以预设的为时间间隔，对步骤B中的悬架姿态指令进行滚动更新；悬架姿态指令采用双闭环控制算法进行滚动更新，其中，外环采用滑模变结构控制输出车辆到达S米处路面具备平顺性所应保持的自身姿态、、；内环采用自整定RBF神经网络PID算法以应保持的自身姿态、、与车辆实际姿态、、的差值作为PID控制的输入；D.当所述车辆到达S米处路面处时，所述主动悬架控制器（3）向底盘控制器（4）输出悬架姿态指令；悬架（9）的一端与车架连接，另一端连接相对应的车轮（1）；所述底盘控制器（4）控制各个所述悬架（9）的作动机构对相对应的所述悬架（9）进行独立调节，所述悬架（9）带动所述车架动态调整，从而改变各车轮（1）与所述车架的相对高度，令车身姿态接近期望值；作动机构包括：伺服驱动机构（5）、连接件（6）与杠杆（7）；每个所述伺服驱动机构（5）的输出端均通过所述连接件（6）与所述杠杆（7）的一端连接；所述杠杆（7）的另一端连接减振器（8）的上端，所述杠杆（7）中部与所述车架铰接；所述减振器（8）的下端连接所述车辆的悬架（9）；所述步骤D中，根据所述车辆的车速预测其到达S米处路面处的时间T，T根据所述车辆的实时车速滚动更新，T时刻时，所述主动悬架控制器（3）开始向底盘控制器（4）执行悬架姿态指令，所述底盘控制器（4）控制各个所述伺服驱动机构（5），所述伺服驱动机构（5）的输出通过连接件（6）转换为所述杠杆（7）的旋转运动，所述杠杆（7）在推动所述减振器（8）上下运动过程中，所述悬架（9）会随动进而对所述车架进行动态调整。

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