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申请/专利权人：浙江理工大学
摘要：本发明涉及钵苗移栽领域。技术方案是：小空间并联斜入收缩式叶菜钵苗移栽末端执行器，其特征在于：该执行器包括支撑座、竖直安装在支撑座上的气缸、固定在气缸推杆末端的爪针固定板、间隔距离固定在支撑座上且中部均设置成通孔的导向板和隔板、一端固定在爪针固定板上且另一端向下依次穿过导向板和隔板以抓取钵苗的若干爪针、可沿水平方向活动地定位在隔板上且一一对应地套设在各爪针上的若干圆环以及悬空设置于隔板的通孔中心且通过钢丝绳与各圆环固定连接的回缩块；所述导向板上开设有便于各爪针穿过的若干导向孔；所述隔板上开设有便于各爪针穿过的若干滑槽。该末端执行器具有结构简单，体积小，稳定性好，可适用小空间钵苗移栽的特点。
主权项：1.小空间并联斜入收缩式叶菜钵苗移栽末端执行器，其特征在于：该执行器包括支撑座（101）、竖直安装在支撑座上的气缸（102）、固定在气缸推杆末端的爪针固定板（104）、间隔距离固定在支撑座上且中部均设置成通孔（113）的导向板（106）和隔板（110）、一端固定在爪针固定板上且另一端向下依次穿过导向板和隔板以抓取钵苗（2）的若干爪针（105）、可沿水平方向活动地定位在隔板上且一一对应地套设在各爪针上的若干圆环（109）以及悬空设置于隔板的通孔中心且通过钢丝绳（107）与各圆环固定连接的回缩块（108）；所述爪针固定板、导向板和隔板均水平布置；所述导向板上开设有便于各爪针穿过的若干导向孔（114）；所述隔板上开设有便于各爪针穿过且沿隔板通孔的径向方向延伸的若干滑槽（115）；所述爪针固定板的底部设置有与回缩块位置相对应的凸块（111），以便凸块穿过导向板的通孔并推动回缩块竖直向下运动；所述隔板中部设置有用于容纳圆环的夹层（112）；所述夹层的高度与圆环的厚度相适合，以限制圆环的竖直运动。
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