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申请/专利权人：北京航天飞行控制中心
摘要：本发明提供了一种星球车路径规划方法及装置，该方法包括：训练得到地形分类器；构建单次移动的滑移描述数据库；构建滑移率预测模型，所述滑移率预测模型为考虑地形类型、几何特征与移动曲率的滑移率预测函数；生成综合代价图；进行路径预规划，获得预规划策略；得到当前位置的地形类型，确定所述地形类型对应的滑移率预测函数，计算预测滑移率；根据预规划策略，插值生成多个二维点坐标，利用所述预测滑移率重新计算所述二维点坐标，连接重新计算的二维点坐标，获得基于滑移率预测的预期路径；投影至当前位置的影像数据上，进行风险评估，风险不大于预设阈值时，输出预规划策略。本发明可以基于星球车的在轨数据进行路径规划，准确度高。
主权项：1.一种星球车路径规划方法，其特征在于，包括：基于星球车行驶过程拍摄的影像数据和已执行路径规划策略，训练得到地形分类器；基于星球车行驶过程拍摄的影像数据、地形分类器、星球车着陆星球表面后开始漫游的遥测数据、视觉定位结果和已执行路径规划策略，构建单次移动的滑移描述数据库，所述单次移动的滑移描述数据库包括多组单次移动的滑移描述数据，所述滑移描述数据包括滑移率、地形类型、几何特征和移动曲率；利用单次移动的滑移描述数据库，构建滑移率预测模型，所述滑移率预测模型为考虑地形类型、几何特征与移动曲率的滑移率预测函数；根据星球车当前位置的影像数据和星球车的移动性能数据，生成综合代价图；基于综合代价图，进行路径预规划，获得预规划策略；基于地形分类器，得到当前位置的地形类型，确定所述地形类型对应的滑移率预测函数，并基于预规划策略、当前位置的影像数据和所述对应的滑移率预测函数，计算预测滑移率；根据预规划策略，插值生成多个二维点坐标，利用所述预测滑移率重新计算所述二维点坐标，连接重新计算的二维点坐标，获得基于滑移率预测的预期路径；将基于滑移率预测的预期路径投影至当前位置的影像数据上，进行风险评估，在风险评估结果为风险不大于预设阈值时，输出预规划策略。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京航天飞行控制中心 星球车路径规划方法及装置
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