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申请/专利权人：哈尔滨工业大学;河钢工业技术服务有限公司

摘要：一种高炉泥炮加泥载重无人车的控制系统和控制方法，属于机器人控制技术领域，解决现有技术针对高炉泥炮加泥工作无法实现完全无人化、自动化的问题。本发明的系统包括：所述系统包括：高炉炉前监控中心、泥炮作业系统、无人车和充电控制系统；所述泥炮作业系统包括信号传输模块、炉前PLC控制系统、炉前自动门、泥炮状态监测及控制系统、开口机控制系统、掀盖机控制系统；所述无人车包括载重无人车信息处理系统、充电控制系统、SLAM导航、视觉6自由度机械臂、车载炮泥多层存放机构、高灵敏度水平自稳装置、区域人体安防检测系统、车载显示屏、声光报警器和行走系统。本发明适用于冶炼中高炉泥炮加泥。

主权项：1.一种高炉泥炮加泥载重无人车的控制系统，其特征在于，所述系统包括：高炉炉前监控中心、泥炮作业系统、无人车和充电控制系统；所述高炉炉前监控中心与炉前PLC控制系统进行信息交互，用于监测所述泥炮作业系统、所述充电控制系统和所述无人车的运行状态，根据所述运行状态发送控制指令；所述泥炮作业系统包括信号传输模块、炉前PLC控制系统、炉前自动门、泥炮状态监测及控制系统、开口机控制系统、掀盖机控制系统；所述炉前PLC控制系统通过所述信号传输模块向所述炉前自动门、所述泥炮状态监测及控制系统、所述开口机控制系统、所述掀盖机控制系统、所述充电控制系统和所述无人车发送控制信号，以及处理反馈信号并根据处理后的反馈信号发送控制信号；所述炉前自动门根据控制信号进行开启或关闭；所述开口机控制系统用于控制开口机；所述掀盖机控制系统用于控制掀盖机；所述泥炮状态监测及控制系统用于获取炮泥机中炮泥量，并将所述炮泥机中炮泥量的信号发送至所述炉前PLC控制系统；所述无人车包括载重无人车信息处理系统、车载供电系统、SLAM导航、视觉6自由度机械臂、车载炮泥多层存放机构、高灵敏度水平自稳装置、区域人体安防检测系统和行走系统；所述载重无人车信息处理系统用于根据所述炉前PLC控制系统发送的信号，向所述车载供电系统、SLAM导航、视觉6自由度机械臂、车载炮泥多层存放机构、区域人体安防检测系统、和行走系统发送控制信号，以及处理反馈信号并根据所述处理后的反馈信号发送控制信号；所述行走系统利用所述SLAM导航控制所述无人车按照预先规划好的路线行进；所述车载炮泥多层存放机构用于承装炮泥；所述区域人体安防检测系统用于实时检测障碍，当所述无人车的前方有障碍物时，将所述前方有障碍物的信息反馈至所述载重无人车信息处理系统；所述视觉6自由度机械臂用于向所述车载炮泥多层存放机构装泥；所述充电控制系统用于根据控制信号给车载供电系统充电。

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