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申请/专利权人：求之科技(无锡)有限公司
摘要：本发明提供了一种多指视触觉履带夹爪，涉及机械夹爪技术领域，包括夹爪本体、可感测物体位置和形状的视觉模块和多个视触觉手指；视觉模块和视触觉手指固定在夹爪本体上；夹爪本体可以驱动视触觉手指抓取和松开物体；视触觉手指包括用于与物体接触的履带和触觉模块；视触觉手指可驱动履带移动；履带移动的过程中可调整物体被视触觉手指夹持的姿态；触觉模块可在视触觉手指夹持物体并调整物体的姿态的过程中，感知与视触觉手指接触的物体的形状。本发明提供的多指视触觉履带夹爪，解决了现有技术中，机械夹爪不能自动稳定夹持物体的问题，本发明可以使得夹爪根据物体形状，自动调整夹持物体的姿态，直到物体被稳定夹取到物体被要求夹取的姿态。
主权项：1.一种多指视触觉履带夹爪，其特征在于，包括夹爪本体、可感测物体位置和形状的视觉模块和多个视触觉手指；所述视觉模块固定在所述夹爪本体上；所述视触觉手指固定在所述夹爪本体上；所述夹爪本体可以驱动所述视触觉手指抓取、松开物体；所述视触觉手指包括用于与物体接触的履带和触觉模块；所述视触觉手指可驱动所述履带移动；所述履带移动的过程中可调整物体被视触觉手指夹持的姿态；所述触觉模块可在所述视触觉手指夹持物体并调整物体的姿态的过程中，感知与所述视触觉手指接触的物体的形状；所述触觉模块包括视觉记录装置；所述履带上开设有若干视触孔；所述视触孔内填充有接触物体会产生形变的凝胶层；所述视触觉手指在夹取物体时，所述凝胶层会接触到物体并随着物体的形状而产生形变；所述视觉记录装置可对所述凝胶层的形变进行监控。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 求之科技(无锡)有限公司 多指视触觉履带夹爪及其控制方法
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