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申请/专利权人：中科微至科技股份有限公司
摘要：本申请公开了一种基于RGB‑D图像的交叉带小车包裹状态检测方法，涉及图像处理领域，该方法通过RGB‑D相机采集目标区域的RGB图像和深度图像，然后利用目标检测模型对RGB图像进行目标检测提取检测框，利用检测框结合深度图像提取初始掩膜图像后，将初始掩膜图像转换成三维点云数据，继而投影到交叉带小车的皮带基准平面上最终得到包裹掩膜区域，皮带基准平面上的包裹掩膜区域可以表征每个包裹的精确掩膜信息，从而可以准确判断包裹的状态，该方法在复杂的环境和光照影响下也能有较准确的检测结果且易于部署，适用于包裹自动分拣系统的现场使用。
主权项：1.一种基于RGB-D图像的交叉带小车包裹状态检测方法，其特征在于，所述交叉带小车包裹状态检测方法包括：通过RGB-D相机采集目标区域的RGB图像和深度图像，所述目标区域至少包含交叉带小车的皮带区域和风琴板区域；利用目标检测模型对采集到的目标区域的RGB图像中的包裹进行目标检测，提取得到所述RGB图像中的若干个检测框；根据深度图像中位于每个检测框内的像素点的深度值，提取得到每个检测框内的包裹前景像素点构成初始掩膜图像；将每个检测框内的初始掩膜图像转换成三维点云数据，并根据三维点云数据在所述交叉带小车的皮带基准平面上的投影数据得到所述RGB图像中的包裹掩膜区域；当确定仅提取到一个包裹掩膜区域时，确定所述包裹掩膜区域与皮带区域的交叉重合面积，以及确定所述包裹掩膜区域与风琴板区域的交叉重合面积；根据所述包裹掩膜区域与皮带区域的交叉重合面积，以及所述包裹掩膜区域与风琴板区域的交叉重合面积检测所述包裹掩膜区域对应的包裹的放置姿态，包括：当且时，确定所述包裹掩膜区域对应的包裹的放置姿态正常，否则确定所述包裹掩膜区域对应的包裹的放置姿态异常，其中，是所述包裹掩膜区域的面积，和分别是两个比例系数；当所述包裹掩膜区域对应的包裹的放置姿态正常时，确定交叉带小车上的包裹处于正常单件状态，否则确定交叉带小车上的包裹处于异常状态；当确定提取到多个包裹掩膜区域时，直接确定交叉带小车上的包裹处于异常状态。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中科微至科技股份有限公司 一种基于RGB-D图像的交叉带小车包裹状态检测方法
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