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申请/专利权人：百度在线网络技术(北京)有限公司
摘要：本申请公开了反射值地图构建方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：基于经过全局优化得到的每一个采集区域中采集到的每一帧用于构建反射值地图的激光点云对应的激光雷达的中心点的用于构建反射值地图的位置和姿态角，构建反射值地图。实现了对超大区域中的每一个采集区域采集到的用于构建反射值地图的激光点云逐级进行位姿优化，得到较为精确的每一帧用于构建反射值地图的激光点云对应的激光雷达的中心点的用于构建反射值地图的位置和姿态角，从而，得到较为精确的每一帧用于构建反射值地图的激光点云中的激光点在世界坐标系下的坐标，提升了激光点云拼接的精度，进而提升了构建超大区域的反射值地图的精度。
主权项：1.一种反射值地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：分别从待构建的反射值地图对应的区域中的每一个采集区域中采集到的激光点云中选取出用于构建反射值地图的激光点云；分别从每一个采集区域中采集到的用于构建反射值地图的激光点云中选取出关键帧激光点云，以及分别基于在每一个采集区域采集到的关键帧激光点云对应的调整量，确定出每一个采集区域采集到的最优关键帧激光点云，所述调整量基于将所述关键帧激光点云拼接到其他的关键帧激光点云对应的激光雷达的中心点的拼接后的位置相对于所述关键帧激光点云对应的激光雷达的中心点的位置的移动量而确定；分别对每一个采集区域采集到的用于构建反射值地图的激光点云中除最优关键帧激光点云之外的激光点云进行全局位姿优化，得到每一个采集区域采集到的每一帧用于构建反射值地图的激光点云对应的激光雷达的中心点的用于构建反射值地图的位置和姿态角；基于每一个采集区域中采集到的每一帧用于构建反射值地图的激光点云对应的激光雷达的中心点的用于构建反射值地图的位置和姿态角，构建用于车辆定位的反射值地图。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 百度在线网络技术(北京)有限公司 反射值地图构建方法和装置
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