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申请/专利权人:腾讯科技(深圳)有限公司
摘要:公开了一种机器人控制方法、机器人、非暂时性计算机可读介质。其中,所述机器人包括轮腿部,所述轮腿部包括主动轮以及多个关节,所述方法包括:基于所述机器人的运动过程中的运动信息,自适应地确定控制所述主动轮转动的控制信息;基于控制所述主动轮转动的控制信息,确定用于控制所述多个关节的第一控制信息,以使得所述机器人保持平衡;基于目标轨迹,确定用于控制所述多个关节的第二控制信息,以使得所述机器人沿目标轨迹运动;以及基于所述机器人运动对应的约束条件、第一控制信息以及第二控制信息,确定用于控制所述多个关节中的每个关节的控制力矩。本公开能够自适应地获取能够对机器人进行灵活控制的控制器。
主权项:1.一种机器人控制方法,其中,所述机器人包括轮腿部,所述轮腿部包括主动轮以及多个关节,所述方法包括:基于所述机器人的运动过程中的运动信息,以策略迭代的方式或者以数值迭代的方式确定控制所述主动轮转动的控制信息;基于控制所述主动轮转动的控制信息,确定用于控制所述多个关节的第一控制信息,以使得所述机器人保持平衡;基于目标轨迹,确定用于控制所述多个关节的第二控制信息,以使得所述机器人沿目标轨迹运动;以及基于所述机器人运动对应的约束条件、第一控制信息以及第二控制信息,确定用于控制所述多个关节中的每个关节的控制力矩。
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百度查询: 腾讯科技(深圳)有限公司 机器人控制方法和机器人
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