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申请/专利权人：陕西渭河工模具有限公司

摘要：提供一种高扭转刚度紧凑型谐波减速器，包括顺次连接并传动的驱动机构、行星机构、谐波机构以及输出机构；行星机构包括行星支架，行星支架为对称镂空双支撑式行星支架；谐波机构包括柔轮；柔轮为变壁厚柔轮，且变壁厚柔轮的变壁厚结构处制有径向内凹圆弧结构。本发明解决行星齿轮组传递动力的谐波减速器尺寸偏大，扭转刚度仍旧无法满足使用需求的技术问题；结构紧凑，可放置于空间内；并可实现600：1减速比，并达5.0×104Nmrad扭转刚度；满足特殊条件下的高扭转刚度紧凑型谐波减速器的使用需求。

主权项：1.高扭转刚度紧凑型谐波减速器，包括顺次连接并传动的驱动机构1、行星机构2、谐波机构3以及输出机构4；其特征在于：所述行星机构2包括行星支架21，所述行星支架21为对称镂空双支撑式行星支架；所述谐波机构3包括柔轮31；所述柔轮31为变壁厚柔轮，且变壁厚柔轮的变壁厚结构处制有径向内凹圆弧结构3111；所述行星支架21由左圆环架211、右圆盘架212、连杆213、行星输出轴214组成；所述左圆环架211和右圆盘架212外围之间沿径向均匀分布设有若干轴向连杆213；所述连杆213将左圆环架211和右圆盘架212同轴连为一体用于组成对称镂空双支撑结构；所述左圆环架211和右圆盘架212盘体分别制有同轴相对的安装孔215；所述安装孔215同轴对称支撑行星齿轮23在行星支架21上的转动安装；所述右圆盘架212外侧端中心同轴固连行星输出轴214；所述行星输出轴214为行星机构2的动力输出端，且所述行星输出轴214同轴固连谐波机构3动力输入端；所述柔轮31由筒端311、法兰端312、连接法兰313组成；所述筒端311由一段壁厚为B3的直线段和一段倾斜角为Q的斜线段组成；在所述筒端311的所述斜线段处距离筒底3112L的位置处设有一半径为R1的内凹圆弧结构3111；所述内凹圆弧结构3111的两端与倾斜角为Q的斜线段光滑过渡相接；R1内凹圆弧结构3111的最低点壁厚为B1，B1为筒端311最薄部位；R1具体尺寸根据柔轮31轴向尺寸M及柔轮31最大承载力通过有限元分析得到的最佳值；所述法兰端312壁厚由一段大圆弧组成，所述法兰端312转角处壁厚B2最小，越靠近连接法兰313，法兰端312壁厚逐渐变大；法兰端312最厚处壁厚尺寸B4为壁厚最大值；所述筒端311壁厚和法兰端312壁厚连接处具有圆角R2、R3；R2和R3均匀过渡，且当柔轮31轴向尺寸M越小，R2和R3值越小；M越大，R2和R3值越大；所述法兰端312壁厚与连接法兰313之间具有圆角R4；所述筒端311最厚处壁厚为B3，B3＞B1，B4＞B2；法兰端312与连接法兰313连接处具有圆角R4；R4越大此处应力越小；倾角Q为0.8°～1.4°；R4取值为1～1.5mm；B4尺寸为1.7～2.1倍的B2尺寸；B3尺寸为1.4～1.8倍的B1尺寸；当筒端311内直径D≤50mm时，R2、R3半径为0.7～1.5mm；当50mm＜D＜101mm时，R2、R3为1.5～2mm。

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