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申请/专利权人：中汽创智科技有限公司

摘要：本申请公开了一种自动驾驶车辆的起步控制方法、装置、设备及存储介质，所述的方法包括：获取车辆周围第一预设区域内的第一障碍物信息、第二预设区域内的第二障碍物信息和车辆前方交通信号灯信息，其中，第一预设区域为车辆的盲区，第一预设区域和第二预设区域的区域范围不重叠；调用预设地图，确定车辆的目标行驶轨迹；基于第一障碍物信息和目标行驶轨迹确定第一预设区域对应的第一障碍物结果；基于第二障碍物信息和目标行驶轨迹确定第二预设区域对应的第二障碍物结果；若第一障碍物结果和第二障碍物结果满足第一预设条件，且车辆前方交通信号灯信息满足第二预设条件，则控制车辆起步，并基于目标行驶轨迹行驶；本申请可以控制车辆安全起步。

主权项：1.一种自动驾驶车辆的起步控制方法，其特征在于，所述的方法包括：获取车辆周围第一预设区域内的第一障碍物信息、第二预设区域内的第二障碍物信息和车辆前方交通信号灯信息，其中，所述第一预设区域为车辆的盲区，所述第二预设区域为所处第一预设区域之外的车辆周围的监测区域；所述第一预设区域和所述第二预设区域的区域范围不重叠；调用预设地图，确定车辆的目标行驶轨迹；获取所述第一预设区域内各障碍物的位置信息、速度、加速度和前进方向；基于所述第一预设区域内各障碍物的所述位置信息、所述速度、所述加速度和所述前进方向进行行驶轨迹计算，得到所述第一预设区域内各障碍物各自对应的第一行驶轨迹；基于所述第一行驶轨迹和所述目标行驶轨迹确定所述第一预设区域对应的第一障碍物结果；获取所述第二预设区域内各障碍物的位置信息、速度、加速度和前进方向；基于所述第二预设区域内各障碍物的所述位置信息、所述速度、所述加速度和所述前进方向进行行驶轨迹计算，得到所述第二预设区域内各障碍物各自对应的第二行驶轨迹；基于所述第二行驶轨迹和所述目标行驶轨迹确定所述第二预设区域对应的第二障碍物结果；若所述第一障碍物结果和所述第二障碍物结果满足第一预设条件，且所述车辆前方交通信号灯信息满足第二预设条件，则控制车辆起步，并基于所述目标行驶轨迹行驶；其中，所述第一预设条件是所述第一障碍物结果为所述第一预设区域内不存在干扰所述车辆行驶的障碍物，且所述第二障碍物结果为所述第二预设区域内不存在干扰所述车辆的障碍物。

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