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申请/专利权人：赛可智能科技(上海)有限公司
摘要：本申请提供了一种多传感器联合标定方法及标定装置，其中多传感器联合标定方法能够根据第一激光雷达和相机之间的相对位置关系，通过点云平面拟合的方法获得靶标平面在第一激光雷达坐标系中的平面实际位姿，又能够根据第一激光雷达和第二激光雷达之间的相对位置关系，获得靶标平面在第二激光雷达坐标系中的平面实际位姿，然后通过最小化法向量误差和平面距离误差的方法，获得相机和第一激光雷达的相对位姿标定结果以及第一激光雷达和第二激光雷达的相对位姿标定结果，实现了相机和激光雷达之间以及不同激光雷达之间的标定，实现了车辆中多传感器的联合标定。
主权项：1.一种多传感器联合标定方法，其特征在于，包括：利用相机采集车辆周身的图像数据，同时利用激光雷达采集所述车辆周身的点云数据；利用所述图像数据计算靶标平面在相机坐标系中的位姿；根据所述相机和第一激光雷达的相对位置，将所述靶标平面于所述相机坐标系下的位姿转换为于第一激光雷达坐标系下的位姿；根据所述靶标平面在所述第一激光雷达坐标系下的位姿在所述第一激光雷达点云的对应位置，通过点云平面拟合方法获得所述靶标平面在所述第一激光雷达坐标系中的平面实际位姿；根据所述第一激光雷达和第二激光雷达的相对位置，将所述靶标平面在所述第一激光雷达坐标系中的平面实际位姿转换为于第二激光雷达坐标系下的位姿；根据所述靶标平面在所述第二激光雷达坐标系下的位姿于所述第二激光雷达点云的对应位置，通过点云平面拟合方法获得所述靶标平面在所述第二激光雷达坐标系中的平面实际位姿；根据所述靶标平面在所述相机坐标系中的位姿以及所述靶标平面在所述第一激光雷达坐标系中的平面实际位姿，通过最小化两者的法向量误差和平面距离误差，以获得所述相机和所述第一激光雷达的相对位姿标定结果；根据所述靶标平面在所述第一激光雷达坐标系中的平面实际位姿以及所述靶标平面在所述第二激光雷达坐标系中的平面实际位姿，通过最小化两者的法向量误差和平面距离误差，以获得所述第一激光雷达和所述第二激光雷达的相对位姿标定结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 赛可智能科技(上海)有限公司 一种多传感器联合标定方法及标定装置
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