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申请/专利权人：深圳先进技术研究院

摘要：本发明涉及一种用于横向行走康复的髋关节外骨骼，包括腰部组件、摆动组件和大腿绑缚组件；腰部组件包括腰部绑缚、腰部基座和腰部基座护罩；左摆动组件带动左大腿绑缚组件实现左右摆动；右摆动组件带动右大腿绑缚组件实现左右摆动；左大腿绑缚组件和右大腿绑缚组件分别通过左摆动组件和右摆动组件实现前后摆动。本发明提出一种用于横向行走康复的髋关节外骨骼，可以适应不同体型的人群，且可以提供较好的穿戴舒适性，在第一阶段可提供髋关节横向运动辅助，在第二阶段可精准调控髋关节横向运动阻力，且可采用针对的髋关节多自由度的横向行走康复训练动作。

主权项：1.一种用于横向行走康复的髋关节外骨骼，其特征在于：包括腰部组件100、摆动组件200和大腿绑缚组件300；腰部组件100包括腰部绑缚101、腰部基座102和腰部基座护罩103；腰部基座102固装于腰部绑缚101后侧，腰部基座护罩103固装于腰部基座102上；摆动组件200包括左摆动组件210和右摆动组件220；左摆动组件210和右摆动组件220结构相同，且对称地设置在腰部基座102的左右两侧；大腿绑缚组件300包括左大腿绑缚组件310和右大腿绑缚组件320；左大腿绑缚组件310和右大腿绑缚组件320结构相同，且分别与左摆动组件210和右摆动组件220连接；左摆动组件210带动左大腿绑缚组件310实现左右摆动；右摆动组件220带动右大腿绑缚组件320实现左右摆动；左大腿绑缚组件310和右大腿绑缚组件320分别通过左摆动组件210和右摆动组件220实现前后摆动；所述左摆动组件210包括左伺服电机211、左联轴器212、左扭矩传感器213、连接组件和左大腿支架217；左伺服电机211设置在腰部基座102的左侧，左扭矩传感器213通过左联轴器212与左伺服电机211的输出端连接，连接组件与左扭矩传感器213连接，所述左伺服电机211、左联轴器212、左扭矩传感器213和连接组件共同构成主动的左摆动关节，由左伺服电机211带动左联轴器212、左扭矩传感器213和连接组件以左伺服电机211的轴线为转动轴线相对于腰部组件100左右摆动；左大腿支架217与连接组件连接，左大腿支架217可相对于左摆动支架214前后摆动和左右滑动；所述连接组件包括左摆动滑轴215、左直线轴承216，左摆动滑轴215的一端设有连接法兰，连接法兰与左扭矩传感器213固定，左直线轴承216滑动转动连接于转动左摆动滑轴215上，左大腿支架217的连接法兰固装于左直线轴承216上；左摆动滑轴215、左直线轴承216和左大腿支架217共同构成被动的左髋部自由关节；或者，所述连接组件包括左摆动支架214、左摆动滑轴215、左直线轴承216，左摆动滑轴215固定于左摆动支架214的轴孔上，左直线轴承216滑动转动连接于转动左摆动滑轴215上，左大腿支架217的连接法兰固装于左直线轴承216上；左摆动支架214、左摆动滑轴215、左直线轴承216和左大腿支架217共同构成被动的左髋部自由关节。

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