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申请/专利权人：浙江托普云农科技股份有限公司

摘要：本发明公开一种基于容器成像畸变的图像校正方法、系统及装置，方法包括：获取标定板参数，并基于图像采集装置获取放置在特定容器中的标定板的第一标定板图像集，以及去掉特定容器后的标定板的第二标定板图像集；通过第一标定板图像集、第二标定板图像集及标定板参数，得到图像采集装置内参及综合畸变参数；保持图像采集装置及特定容器位置不变，基于图像采集装置获取特定容器中待校正物体的待校正图像；基于图像采集装置内参及综合畸变参数对待校正图像进行去畸变处理，得到校正图像。通过本发明的方法在多介质的光线传播过程中，避免通过大量的推导计算及光学理论知识进行图像去畸变，降低畸变图像的处理难度且使用方便。

主权项：1.一种基于容器成像畸变的图像校正方法，其特征在于，包括以下步骤：获取标定板参数，并基于图像采集装置获取放置在特定容器中的标定板的第一标定板图像集，以及去掉特定容器后的标定板的第二标定板图像集；通过第一标定板图像集、第二标定板图像集及标定板参数，得到图像采集装置内参及综合畸变参数；保持图像采集装置及特定容器位置不变，基于图像采集装置获取特定容器中待校正物体的待校正图像；基于图像采集装置内参及综合畸变参数对待校正图像进行去畸变处理，得到校正图像；其中，所述得到图像采集装置内参及综合畸变参数，包括以下步骤：基于第二标定板图像的像素位置、标定板参数，并通过分析去掉特定容器后的光线传播路径，得到相机畸变参数；基于第一标定板图像的像素位置、标定板参数、相机畸变参数、容器畸变参数，并通过分析光线传播在经过特定容器时的传播路径，得到综合畸变参数；所述相机畸变参数，表示如下： 其中，表示第二标定板图像的像素位置，表示忽略畸变时标定板图像的像素位置，表示相机畸变参数，表示第二标定板图像与忽略畸变时标定板图像的像素位置差值；所述得到综合畸变参数，包括以下步骤：基于光线传播在经过特定容器时的传播路径，得到第一标定板图像的像素位置，表示如下： 获取忽略畸变时的标定板图像像素位置，基于容器畸变参数、相机畸变参数及标定板参数，得到第一标定板图像与忽略畸变时标定板图像的像素位置差值，进而通过分析得到综合畸变参数，其中，第一标定板图像与忽略畸变时标定板图像的像素位置差值，表示如下： 其中，，，表示第一标定板图像的像素位置，表示忽略畸变时的标定板图像的像素位置，表示相机畸变参数，表示综合畸变参数，表示容器畸变参数，表示第二标定板图像与忽略畸变时标定板图像的像素位置差值，表示容器畸变偏移，表示第一标定板图像与忽略畸变时标定板图像的像素位置差值。

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