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申请/专利权人：广东电网有限责任公司佛山供电局

摘要：本申请提供了一种线激光雷达和相机的外参标定方法、装置和外参标定系统，该方法包括：获取n个标定点云和n个图像，n个标定点云分别为标定板沿x轴依次移动n次的过程中，控制线激光雷达在一次标定板移动后采集的属于标定板的点云，n个图像分别为标定板沿x轴依次移动n次的过程中，控制相机在一次标定板移动后采集的标定板的图像；根据n个标定点云确定三维标定点，三维标定点为跳变标定点云的边缘点，跳变标定点云为多个标定点云中边缘点发生跳变的一个，边缘点为标定点云中最大的扫描角度对应的点；根据三维标定点确定图像标定点；根据多组三维标定点和图像标定点进行外参标定，得到外参标定矩阵。

主权项：1.一种线激光雷达和相机的外参标定方法，其特征在于，标定板位于二轴移动平台上，所述二轴移动平台用于带动所述标定板沿互相垂直的x轴或者y轴移动，在第一预定轴方向上，线激光雷达和相机均位于所述标定板的一侧，所述第一预定轴为所述x轴和所述y轴中的一个，所述方法包括：获取步骤，获取n个标定点云和n个图像，n个所述标定点云分别为所述标定板沿第二预定轴依次移动n次的过程中，控制所述线激光雷达在一次所述标定板移动后采集的属于所述标定板的点云，n个所述图像分别为所述标定板沿所述第二预定轴依次移动n次的过程中，控制所述相机在一次所述标定板移动后采集的所述标定板的图像，所述第二预定轴为所述x轴和所述y轴中除所述第一预定轴中以外的一个；第一确定步骤，根据n个所述标定点云确定三维标定点，所述三维标定点为跳变标定点云的边缘点，所述跳变标定点云为多个所述标定点云中所述边缘点发生跳变的一个，所述边缘点为所述标定点云中最大的扫描角度对应的点，所述扫描角度为所述标定点云的点对应的激光线束与所述线激光雷达的法线的夹角；第二确定步骤，根据所述三维标定点确定图像标定点，所述图像标定点为目标图像上与所述三维标定点对应的点，所述目标图像为所述三维标定点所在的一帧所述点云对应的所述图像；控制所述标定板沿所述第一预定轴移动多次，每一次移动后依次重复所述获取步骤、所述第一确定步骤和所述第二确定步骤一次，得到多组标定点对，一组标定点对包括一个所述三维标定点和一个所述图像标定点；根据多组所述标定点对进行外参标定，得到外参标定矩阵；获取n个标定点云和n个图像，包括：控制步骤，控制所述标定板沿所述第二预定轴依次移动n次，并控制所述线激光雷达在每一次所述标定板移动后采集所述标定板的一帧点云，控制所述相机在每一次所述标定板移动后采集所述标定板的一个图像；第一确定步骤，根据n次所述标定板的位置确定对应的标定点云，所述标定点云为一帧所述点云中属于所述标定板的点云；控制所述标定板沿所述第二预定轴依次移动n次，包括：将所述线激光雷达的视野范围和所述相机的视野范围的交集确定为共同视野范围；根据所述共同视野范围和所述线激光雷达的角度分辨率确定第二预定轴移动步长，使得所述标定板沿所述第二预定轴移动n次前后对应的所述扫描角度的变化量小于所述共同视野范围的角度，且所述标定板沿所述第二预定轴移动一次前后对应的所述扫描角度的变化量小于所述线激光雷达的角度分辨率；控制所述标定板按照所述第二预定轴移动步长沿所述第二预定轴依次移动n次。

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