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申请/专利权人：北京智行者科技股份有限公司
摘要：本申请涉及一种杆状物的三角测量方法、装置、设备、移动工具及介质，其中，方法包括：获取各帧目标图像中与杆状物对应的连通域数据；对各帧目标图像的连通域数据进行关联；利用采集各帧目标图像时的位姿信息以及关联后的连通域数据构建代价函数；通过最小化代价函数获得杆状物的三角测量结果。通过被关联的连通域中的特征点以及位姿信息直接构建优化问题求解，对杆状物进行三角测量，解决了特征点的三角测量误差导致杆状地图要素的三角测量精度低的问题。
主权项：1.一种杆状物的三角测量方法，其特征在于，包括：获取各帧目标图像中与杆状物对应的连通域数据；对各帧所述目标图像的所述连通域数据进行关联；利用采集各帧所述目标图像时的位姿信息以及关联后的所述连通域数据构建代价函数；通过最小化所述代价函数获得所述杆状物的三角测量结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京智行者科技股份有限公司 杆状物的三角测量方法、装置、设备、移动工具及介质
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