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申请/专利权人：株式会社电装
摘要：转向装置801、802在相互不被机械地约束的三个以上的车轮91‑94能够独立地转向的车辆100中控制各车轮91‑94的转向角。车辆动作决定部65基于车辆状态决定包括行进转弯模式、非行进转弯模式、横向移动模式的车辆动作模式。转弯中心坐标决定部66基于由车辆动作决定部65决定的车辆动作模式来决定车辆100的转弯中心C的坐标。转向角计算部67、671‑674基于由转弯中心坐标决定部66决定的转弯中心C的坐标来计算各车轮91‑94的转向角指令值。转向致动器71‑74与各车轮91‑94对应地设置，根据转向角计算部67、671‑674计算出的转向角指令值来使各车轮91‑94转向。
主权项：1.一种转向装置，在包括一个以上的前轮和一个以上的后轮的、相互不被机械地约束的三个以上的车轮91-94能够独立地转向的车辆100中控制各车轮的转向角，其特征在于，具备：车辆动作决定部65，该车辆动作决定部基于车辆状态来决定车辆动作模式，该车辆动作模式包括车辆一边前进一边转弯的行进转弯模式、车辆不前进就转弯的非行进转弯模式、车辆相对于前后轴线向横向移动的横向移动模式；转弯中心坐标决定部66，该转弯中心坐标决定部基于由所述车辆动作决定部决定的车辆动作模式来决定车辆的转弯中心C的坐标；一个以上的转向角计算部67、671-674，该一个以上的转向角计算部基于由所述转弯中心坐标决定部决定的转弯中心的坐标来计算各车轮的转向角指令值；以及多个转向致动器71-74，该多个转向致动器与各车轮对应地设置，根据所述转向角计算部计算出的转向角指令值来使各车轮转向。
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