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申请/专利权人：中国科学院空天信息创新研究院
摘要：本发明提出一种遮蔽场景下基于几何构型约束的BDSPDR融合定位方法，包括：获取惯性PDR定位轨迹信息；判断是否有可用的北斗定位参考点；根据不同时刻定位参考点方位关系以及对应时刻的惯性PDR定位点间的方位关系，求解北斗定位参考点方位与惯性PDR定位点方位差角；将不同时刻的惯性PDR定位轨迹整体旋转，比值求解轨迹伸缩系数，将第n‑1时刻至第n时刻内所有惯性PDR定位轨迹坐标点乘以伸缩系数，完成惯性PDR定位轨迹伸缩变换；切割惯性PDR定位轨迹成多条子轨迹，求解每条子轨迹的轨迹拟合矩形，求解剩余子轨迹拟合矩形与参考拟合矩形朝向偏差角；将子轨迹分别整体旋转，完成惯性PDR定位轨迹整体修正过程。
主权项：1.一种遮蔽场景下基于几何构型约束的BDSPDR融合定位方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤1、获取惯性PDR定位轨迹信息，将定位轨迹上所有坐标点用一个有序的实数对进行唯一表示； 步骤2、判断是否有可用的北斗定位参考点，若存在两个及以上北斗定位参考点，执行步骤3到6，否则执行步骤7；步骤3、根据第n≥2时刻北斗定位参考点与第n-1时刻参考点的方位关系以及对应时刻 的惯性PDR定位点间的方位关系，求解北斗定位参考点方位与惯性PDR定位点方位差角； 步骤4、以第n-1时刻惯性PDR定位点为旋转点，将第n-1时刻至第n时刻惯性PDR定位轨 迹整体旋转； 步骤5、根据第n时刻参考点坐标与惯性PDR定位点坐标比值求解 轨迹伸缩系数，将第n-1时刻至第n时刻内所有惯性PDR定位轨迹坐标点乘以伸缩系数，完成惯性PDR定位轨迹伸缩变换； 步骤6、遍历至最后一个北斗定位参考点，完成惯性PDR定位轨迹所有的局部修正过程；步骤7、以位置重访点将完整惯性PDR定位轨迹切割成多条子轨迹，求解每条子轨 迹的轨迹拟合矩形，其中，位置重访点为同一北斗定位参考点或具有一定特征的指定点； 步骤8、以第一条子轨迹拟合矩形为参考，求解剩余子轨迹拟合矩形与参考拟合矩形 朝向偏差角； 步骤9、以位置重访点为旋转点，将子轨迹分别整体旋转，完成惯性PDR定位轨 迹整体修正过程。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国科学院空天信息创新研究院 一种遮蔽场景下基于几何构型约束的BDS/PDR融合定位方法
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