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申请/专利权人：九识(苏州)智能科技有限公司

摘要：本发明公开了一种低速自动驾驶车辆分布式视野增强方法，其包括以下步骤：自动驾驶车辆发现复杂场景，并向云端自动驾驶管理系统上报复杂场景信息；云端自动驾驶管理系统根据上报的复杂场景信息，计算优先级与可分配的哨兵车辆，并且按照优先级分配哨兵车辆；执行哨兵任务的车辆，到达指定地点之后，只启动传感器相关模块，关闭车端其他无关计算，并与云端自动驾驶管理系统通讯，创建身份校验密钥与通信协议，开启哨兵模式；其他正常行驶的自动驾驶车辆，在到达复杂场景的时候，选择是否使用哨兵车辆提供的分布式视野增强服务，进行视野增强；哨兵模式解除后，哨兵车辆返程。本发明能优化自动驾驶效果，且不增加硬件和部署成本。

主权项：1.一种低速自动驾驶车辆分布式算力增强方法，其特征在于：其包括以下步骤：S1、复杂场景的发现：正常行驶的所有自动驾驶车辆均有对复杂场景的发现能力，若是自动驾驶车辆在某特定环境下无法通行、通行困难或者云端自动驾驶管理系统评判需要更丰富的算力支持的情况，均视为需要外力协助的复杂场景；S2、复杂场景上报：发现复杂场景的自动驾驶车辆主动向云端自动驾驶管理系统上报复杂场景信息；S3、侍从车辆分配：云端自动驾驶管理系统根据上报上来的复杂场景信息，计算优先级与可分配的侍从车辆，并且按照优先级分配侍从车辆；S4、侍从模式：执行侍从任务的车辆，到达指定地点之后，只启动任务处理相关模块，关闭车端其他无关计算，并与云端自动驾驶管理系统通讯，创建身份校验密钥与通信协议，开启侍从模式；S5、分布式算力增强网络：分配的侍从车辆组成分布式算力增强网络，其他正常行驶的自动驾驶车辆在到达分布式算力增强网络特定距离的时候，若任务路线经过侍从车辆的服务区域，正常行驶的自动驾驶车辆根据当前场景的实际情况，选择是否使用侍从车辆提供的分布式算力增强网络服务，若使用服务，则需要通过身份密钥验证，建立车到车安全连接，并进行任务再分配；S6、网络任务分配：被服务的自动驾驶车辆，会获得分布式算力增强网络内的所有节点的侍从车辆的算力资源信息，以及侍从车辆所在网络内的空间位置信息，根据主车实际的任务情况，合理分配子任务给网络内的所有节点的侍从车辆，使被服务的自动驾驶车辆顺利通过复杂场景； S7、当复杂场景发生变化之后，经过该侍从服务区域的自动驾驶车辆均判定无需再使用分布式算力增强网络服务，则将解除建议发送给云端自动驾驶管理系统，云端自动驾驶管理系统根据实际情况解除侍从模式，侍从车辆返程；所述任务处理相关模块包括车载的cpu、gpu模块及额外的fpga模块，任务处理相关模块的共享方式为通过车到车的安全链路，侍从车辆进入侍从模式之后，会接收其他车辆通过加密协议发送过来的所有的数据和控制指令，并且利用本车可用的算力单元，完成任务的计算，并将结果通过加密协议反馈给其他车辆；步骤S3中，按优先级分配侍从车辆时，要根据各个自动驾驶车辆与复杂场景的距离远近、各自动驾驶车辆的任务情况及车辆电量来设定优先级，并确定执行侍从任务的侍从车辆。

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